[发明专利]锚杆钻机铺网控制方法以及控制系统

权利要求书

1.一种锚杆钻机铺网控制方法，其特征在于，包括：

当锚杆钻机移动到当前巷道的目标位置时，获取摄像头针对上一个已完成安装的网片及其锚杆托盘所采集的图像信息；其中，所述摄像头安装在所述锚杆钻机上；

根据所述图像信息获取所述上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置；

根据所述上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置，确定当前待安装网片的安装位置信息；

根据所述当前待安装网片的安装位置信息，控制所述锚杆钻机安装所述当前待安装网片；

所述根据所述上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置，确定当前待安装网片的安装位置信息，包括：

获取每个网片的大小尺寸信息，并获取网片与锚杆托盘间的安装方式；

根据所述上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置、所述每个网片的大小尺寸信息、所述网片与锚杆托盘间的安装方式，确定所述上一个已完成安装的网片在世界坐标系中的位置；

获取所述锚杆钻机从完成上一个网片的固定安装后移动到所述目标位置时的前进距离；

根据所述上一个已完成安装的网片在世界坐标系中的位置、和所述前进距离，确定所述当前待安装网片的安装位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息获取所述上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置，包括：

提取所述图像信息中的特征信息，其中，所述特征信息包括用于固定网片的锚杆托盘的特征；

根据所述特征信息获取所述锚杆托盘在像素坐标系的坐标信息；

将所述锚杆托盘在像素坐标系的坐标信息转换为世界坐标系的坐标，得到所述锚杆托盘在世界坐标系中的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述提取所述图像信息中的特征信息，包括：

将所述图像信息输入至预先建立的网片视觉识别模型，获取用于固定所述上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在所述图像信息中的特征信息；其中，所述网片视觉识别模型已经学习得到图像特征与锚杆托盘之间的映射关系。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述当前待安装网片的安装位置信息，确定用于固定所述当前待安装网片的目标锚杆托盘的安装位置信息；

根据所述目标锚杆托盘的安装位置信息，控制所述锚杆钻机安装目标锚杆钻机，以使所述当前待安装网片通过所述目标锚杆钻机进行固定。

5.一种锚杆钻机铺网控制系统，其特征在于，包括：

视觉识别装置，用于在锚杆钻机移动到当前巷道的目标位置时，获取摄像头针对上一个已完成安装的网片及其锚杆托盘所采集的图像信息，并根据所述图像信息获取所述上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置，并根据所述上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置，确定当前待安装网片的安装位置信息；其中，所述摄像头安装在所述锚杆钻机上；

铺网控制装置，用于接收所述视觉识别装置发送的所述当前待安装网片的安装位置信息，并根据所述当前待安装网片的安装位置信息，控制所述锚杆钻机安装所述当前待安装网片；

所述视觉识别装置具体用于：

获取每个网片的大小尺寸信息，并获取网片与锚杆托盘间的安装方式；

根据所述上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置、所述每个网片的大小尺寸信息、所述网片与锚杆托盘间的安装方式，确定所述上一个已完成安装的网片在世界坐标系中的位置；

获取所述锚杆钻机从完成上一个网片的固定安装后移动到所述目标位置时的前进距离；

根据所述上一个已完成安装的网片在世界坐标系中的位置、和所述前进距离，确定所述当前待安装网片的安装位置信息。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述视觉识别装置具体用于：

提取所述图像信息中的特征信息，其中，所述特征信息包括用于固定网片的锚杆托盘的特征；

根据所述特征信息获取所述锚杆托盘在像素坐标系的坐标信息；

将所述锚杆托盘在像素坐标系的坐标信息转换为世界坐标系的坐标，得到所述锚杆托盘在世界坐标系中的位置。