[发明专利]锚杆钻机铺网控制方法以及控制系统

说明书

本申请公开了一种锚杆钻机铺网控制方法以及控制系统。其中该方法包括：当锚杆钻机移动到当前巷道的目标位置时，获取摄像头针对上一个已完成安装的网片及其锚杆托盘所采集的图像信息；其中，摄像头安装在锚杆钻机上；根据图像信息获取上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置；根据上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置，确定当前待安装网片的安装位置信息；根据当前待安装网片的安装位置信息，控制锚杆钻机安装当前待安装网片。本申请可以提高煤矿井下锚护作业的自动化程度，减少人工干涉，从而降低人工成本，提高作业效率和作业安全性。

技术领域

本申请涉及煤矿井下锚护技术领域，尤其涉及一种锚杆钻机铺网控制方法以及控制系统。

背景技术

随着矿井开采范围的扩展，开采深度不断增加，开采条件越来越困难，尤其是存在高应力作用，具有塑性形变、易风化岩层，破碎岩体，岩体稳定性差、胶结差等不良岩层中的掘进和支护。巷道开挖后，巷道周围围岩中的应力将会进行重新调整，如不及时进行有效的防护，围岩整体性将遭到破坏，甚至出现围岩垮塌现象。

相关技术中，通常是工作人员利用煤矿锚杆钻机在巷道顶部和边帮上固定网片以实现巷道的支护。但是，在对巷道铺网的整个过程中，通常都是基于作业人员操作煤矿锚杆钻机来实现巷道的铺网支护，导致传统的巷道铺网操作存在人工成本高，作业效率低，且作业安全性差等的问题。

发明内容

本申请的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种锚杆钻机铺网控制方法。该方法可以提高煤矿井下锚护作业的自动化程度，减少人工干涉，从而降低人工成本，提高作业效率和作业安全性。

本申请的第二个目的在于提出一种锚杆钻机铺网控制系统。

为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出的锚杆钻机铺网控制方法，包括：

当锚杆钻机移动到当前巷道的目标位置时，获取摄像头针对上一个已完成安装的网片及其锚杆托盘所采集的图像信息；其中，所述摄像头安装在所述锚杆钻机上；

根据所述图像信息获取所述上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置；

根据所述上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置，确定当前待安装网片的安装位置信息；

根据所述当前待安装网片的安装位置信息，控制所述锚杆钻机安装所述当前待安装网片。

为达到上述目的，本申请第二方面实施例提出的锚杆钻机铺网控制系统，包括：

视觉识别装置，用于在锚杆钻机移动到当前巷道的目标位置时，获取摄像头针对上一个已完成安装的网片及其锚杆托盘所采集的图像信息，并根据所述图像信息获取所述上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置，并根据所述上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置，确定当前待安装网片的安装位置信息；其中，所述摄像头安装在所述锚杆钻机上；

铺网控制装置，用于接收所述视觉识别装置发送的所述当前待安装网片的安装位置信息，并根据所述当前待安装网片的安装位置信息，控制所述锚杆钻机安装所述当前待安装网片。