[发明专利]海上平台爬壁除锈机器人

说明书

本发明应用电磁吸附方式，参照平行四边形连杆机构设计了一种海上平台爬壁除锈机器人以代替人工对海上钻井平台进行除锈作业，其整体结构由摆臂除锈系统、后腿组系统、前腿组系统、旋转驱动系统构成。机器人结构简单紧凑、吸附力可靠、驱动灵活、正反方向均可爬行、可任意角度转向、可吸附于一定程度的不平整壁面、具有一定的越障能力。

技术领域

本发明涉及一种海上平台爬壁除锈机器人，属于机械设计领域。

背景技术

在海上油气田的开发过程中，尽管其平台壁面经过喷涂防锈涂层处理，但随着运行年限的增加以及受海洋特殊环境的影响，仍会产生不同程度的内外腐蚀，严重的腐蚀会大大降低装备的结构强度，甚至造成穿透性泄露，进而对平台局部乃至整体的安全构成威胁，造成严重后果。因此，平台设施必须定期或不定期地进行除锈作业。传统的人工除锈方式需要工人亲自到生锈处进行除锈，不仅效率低下，耗费了较多的时间，且存在较大安全隐患。平台现场迫切需要一种更为高效、安全的作业方式以代替人工作业。本发明应用电磁吸附方式，参照平行四边形连杆机构设计了一种海上平台爬壁除锈机器人以代替人工对海上钻井平台进行除锈作业，具有结构简单紧凑、吸附力可靠、驱动灵活、正反方向均可爬行、可任意角度转向、可吸附于一定程度的不平整壁面、具有一定的越障能力等方面的优势。

发明内容

本发明基于电磁吸附方式，参照平行四边形连杆机构设计了一种海上平台爬壁除锈机器人以代替人工对海上钻井平台进行除锈作业。为实现上述技术问题，本发明采用了如下方案：

一种海上平台爬壁除锈机器人，其整体结构由摆臂除锈系统、后腿组系统、前腿组系统、旋转驱动系统构成。

所述的摆臂除锈系统由旋转机盖、长螺栓螺母、角座、摆臂横梁、斜支撑梁、横梁连接杆、摆臂竖梁、步进电机、联轴器、U型架、砂轮装配轴、砂轮和T型螺母组成，其中两根摆臂横梁的一端预留螺栓过孔，该端通过所述的长螺栓螺母和两个角座及配套的螺栓和T型螺母紧固连接在旋转机盖上，所述两根摆臂横梁的另一端通过两个角座及配套的螺栓和T型螺母与横梁连接杆紧固连接，所述的摆臂竖梁连接在横梁连接杆的底部表面中部，通过两侧的斜支撑梁及配套的螺栓和T型螺母紧固连接，所述的U型架通过四颗螺栓螺纹连接在摆臂竖梁的底端，所述的步进电机通过四颗螺栓螺纹连接在U型架的顶部表面，所述的U型架的顶部表面预留了电机安装孔，供电机输出轴伸入U型架的U形空间内，所述的U型架的底部表面有预留孔，供所述的砂轮装配轴伸入U型架的U形空间内，所述的电机输出轴与砂轮装配轴装配完毕后，两轴在U型架的U形空间内通过联轴器连接，所述的砂轮回转中心有安装孔，与砂轮装配轴紧固连接。