[发明专利]一种用于室内车辆地磁匹配定位的地磁基准库构建方法

权利要求书

1.一种用于室内车辆地磁匹配定位的地磁基准库构建方法，其特征在于，所述方法包括：

提取室内车辆道路的行车路径弧，根据所述行车路径弧构建室内车辆路径图；

根据所述室内车辆路径图生成地磁基准库中的空间参考点，并计算所述空间参考点的位置坐标和方位角；

其中，按照预设间距在所述室内车辆路径的两个相邻节点之间等间距设定地磁基准库中的空间参考点，空间参考点的总数量M为：其中，(x_R1,y_R1)和(x_R2,y_R2)分别为室内车辆路径两个相邻节点的坐标，且(x_R1,y_R1)为室内车辆路径的起始节点，(x_R2,y_R2)为室内车辆路径的终点节点，L为两个相邻节点之间的距离，Δd为两个相邻空间参考点预设间距；地磁基准库中的空间参考点的顺序用来表征室内车辆路径的方向；

空间参考点的位置坐标(x_m，y_m)为：

其中，m为1,2，…[M]；

室内车辆路径的第i个空间参考点的方位角α_AB为：

其中，空间参考点A和B分别为第i个 空间参考点的两个相邻的空间参考点，空间参考点A的坐标为(x_A，y_A)，空间参考点B的坐标为(x_B，y_B)，R_AB为空间参考点A和B连线的象限角；

训练所述空间参考点的磁场强度和高程值，包括：

利用磁传感器采集数据采集点的磁场强度数据和高精度位置基准设备采集数据采集点的高程值数据、位置数据和航向数据，修正所述数据采集点的磁场强度数据的零偏，得到所述空间参考点的训练数据；

根据所述空间参考点的位置坐标和方位角临近原则，筛选每个空间参考点所对应的训练数据点，所述训练数据点的磁场强度数据和高程值数据的均值为所述空间参考点的磁场强度和高程值，包括：

从所述训练数据点中将位于以待计算空间参考点(x_r，y_r)为中心，粗筛选阈值T为半径的范围内的空间参考点筛选出来，得到粗筛选训练数据点；

设定细筛选方位角偏离阈值T_a，细筛选距离偏离阈值T_d，计算粗筛选候选训练数据点相对于待计算空间参考点(x_r，y_r)的方位角偏离值delta_a和距离偏离值delta_d；

当训练数据点相对于待计算空间参考点(x_r，y_r)的方位角偏离值delta_a小于细筛选方位角偏离阈值T_a，且所述训练数据点相对于待计算空间参考点(x_r，y_r)的距离偏离值delta_d小于细筛选距离偏离值T_d时，筛选所述空间参考点为细筛选训练数据点；

计算所述细筛选训练数据点的磁场强度和高程值的均值，所述磁场强度和高程值的均值分别为待计算空间参考点(x_r，y_r)的磁场强度和高程值；

基于所述空间参考点的位置坐标、方位角、磁场强度和高程值，依据室内车辆路径连接关系构建室内车辆道路的地磁数据库；

将实时测量的室内车辆行驶过程中的地磁强度序列和地磁数据库的地磁强度序列进行匹配，估计室内车辆的位置坐标和方位角，实现车辆在室内的地磁匹配定位。

2.根据权利要求1所述的地磁基准库构建方法，其特征在于，所述室内车辆路径图包括：连续路径区域和转弯区域；

其中，所述连续路径区域采用室内车辆道路的中心线作为行车路径弧；

所述转弯区域，采用表征不同转弯方向的多条曲线作为行车路径弧。