[发明专利]一种基于多传感器的库位检测方法及相关装置

权利要求书

1.一种基于多传感器的库位检测方法，其特征在于，用于获取机动车辆所处环境的库位状态，所述基于多传感器的库位检测方法包括：

基于多个传感器的环境感知数据，获取所述机动车辆所处环境的库位感知位置；所述多个传感器至少包括两种以上不同种类的传感器，每种所述传感器的数量大于或等于1；

基于先验位置信息，获取与所述库位感知位置对应的库位先验位置；所述先验位置信息是指从高精度地图中或者车联网数据中获取的库位先验位置信息；

根据所述库位先验位置对所述库位感知位置进行校正，获取所述机动车辆所处环境的库位位置信息，具体包括：计算所述库位先验位置的停车位和所述库位感知位置的停车位的相交面积和相并面积；将相交面积除以相并面积得到重合度；若该重合度超过一定阈值，则认为检测正确；否则，需要对所述库位感知位置进行补齐或裁切；

将所述机动车辆所处环境划分为多个栅格，比较不同传感器在所述栅格所在位置处的置信度；所述置信度的得到过程为：事先对传感器的检测结果进行大量数据统计和人工标注，标记出各检测区域、各传感器的置信度；

将置信度高的传感器的环境感知数据作为所述栅格的环境感知数据；

并基于二值贝叶斯算法对所述栅格的环境感知数据进行二值化处理，以获取所述机动车辆所处环境的多帧栅格地图，所述栅格地图中的每个栅格标记有表征所述栅格是否可通行的标记信息；

根据多帧所述栅格地图，判断所述库位位置信息对应的库位是否被占用。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多帧所述栅格地图，判断所述库位位置信息对应的库位是否被占用包括：

将多个多帧所述栅格地图分组，并将第一组栅格地图作为待处理对象；

根据所述待处理对象中的第一帧栅格地图建立感兴趣区域；

在所述感兴趣区域中建立高斯模型，并对所述感兴趣区域中不同位置的环境感知数据进行高斯加权，以获得所述感兴趣区域中不同位置的高斯权值；

根据所述感兴趣区域中不同位置的高斯权值计算所述库位位置信息对应的库位被占用的概率和未被占用的概率，基于所述第二组栅格地图中的其他栅格地图，利用二值贝叶斯滤波算法，对所述被占用的概率和未被占用的概率进行更新；

判断是否可以根据更新后的被占用的概率和未被占用的概率得出所述库位位置信息对应的库位是否被占用的结论，如果是，则根据更新后的被占用的概率和未被占用的概率得出所述库位位置信息对应的库位是否被占用，如果否，则将下一组栅格地图作为所述待处理对象，并返回根据所述待处理对象中的第一帧栅格地图建立感兴趣区域的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述感兴趣区域中建立高斯模型，并对所述感兴趣区域中不同位置的环境感知数据进行高斯加权，以获得所述感兴趣区域中不同位置的高斯权值包括：

以所述感兴趣区域中心为总体均值，三倍标准差为方差建立高斯模型；

对落在所述感兴趣区域中的栅格，根据所述栅格在所述高斯模型中的权重进行积分，以获得所述感兴趣区域中不同栅格的高斯权值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述感兴趣区域中不同位置的高斯权值计算所述库位位置信息对应的库位被占用的概率和未被占用的概率包括：

根据所述感兴趣区域中所有栅格的高斯权值，计算所述库位位置信息对应的库位被占用的概率和未被占用的概率。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断是否可以根据更新后的被占用的概率和未被占用的概率得出所述库位位置信息对应的库位是否被占用的结论包括：

判断更新后的被占用的概率是否大于更新后的未被占用的概率，且更新后的被占用的概率与更新后的未被占用的概率的差值是否大于预设阈值，如果是，则判定所述库位位置信息对应的库位被占用；

如果否，则判断更新后的被占用的概率是否小于更新后的未被占用的概率，且更新后的被占用的概率与更新后的未被占用的概率的差值的绝对值是否大于所述预设阈值，若是，则判定所述库位位置信息对应的库位未被占用，若否，则放弃当前库位位置信息对应的库位或返回基于多个传感器的环境感知数据和先验位置信息，获取所述机动车辆所处环境的库位位置信息的步骤。