[发明专利]一种基于多传感器的库位检测方法及相关装置

说明书

本申请公开了一种基于多传感器的库位检测方法及相关装置，该方法融合多种传感器的环境感知数据，对机动车辆周围的库位状态进行精确检测，具体地，首先基于多个传感器的环境感知数据和先验位置信息，获取所述机动车辆所处环境的库位位置信息，提高库位位置信息的检测精度，然后基于所述多个传感器的环境感知数据和预先设置的各类传感器不同感知区域的置信度，对所述多个传感器的环境感知数据进行融合，以获取所述机动车辆所处环境的多帧栅格地图，避免单一类型传感器对距离机动车辆不同距离处的环境信息的传感数据误差较大的问题，最后根据多帧所述栅格地图，判断所述库位位置信息对应的库位是否被占用，实现精确、可靠的库位检测的目的。

技术领域

本申请涉及传感技术领域，更具体地说，涉及一种基于多传感器的库位检测方法及相关装置。

背景技术

随着近几年自动驾驶技术的飞速发展，行业内的各企业正尝试着开发代客泊车系统，推进自动驾驶技术的商业化落地。

目前市面上销售的代客泊车系统，均为自动泊车，属于ADAS(高级驾驶辅助系统，Advanced Driving Assistance System)领域。即感知到车位后，需要驾驶员判断能不能停，得到肯定答案后，再按照预先设置好的程序完成停车动作。

如何基于传感器技术实现自动的库位识别，是本领域技术人员的研究方向之一。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供了一种基于多传感器的库位检测方法及相关装置，以实现提供一种能够准确识别库位的库位检测方法的目的。

为实现上述技术目的，本申请实施例提供了如下技术方案：

一种基于多传感器的库位检测方法，用于获取机动车辆所处环境的库位状态，所述基于多传感器的库位检测方法包括：

基于多个传感器的环境感知数据和先验位置信息，获取所述机动车辆所处环境的库位位置信息；所述多个传感器至少包括两种以上不同种类的传感器，每种所述传感器的数量大于或等于1；

基于所述多个传感器的环境感知数据和预先设置的各类传感器不同感知区域的置信度，对所述多个传感器的环境感知数据进行融合，以获取所述机动车辆所处环境的多帧栅格地图，所述栅格地图中的每个栅格标记有表征所述栅格是否可通行的标记信息；

根据多帧所述栅格地图，判断所述库位位置信息对应的库位是否被占用。

可选的，所述基于多个传感器的环境感知数据和先验位置信息，获取所述机动车辆所处环境的库位位置信息包括：

基于多个传感器的环境感知数据，获取所述机动车辆所处环境的库位感知位置；

基于所述先验位置信息，获取与所述库位感知位置对应的库位先验位置；

根据所述库位先验位置对所述库位感知位置进行校正，以获取所述库位位置信息。

可选的，所述基于所述多个传感器的环境感知数据和预先设置的各类传感器不同感知区域的置信度，对所述多个传感器的环境感知数据进行融合，以获取所述机动车辆所处环境的多帧栅格地图包括：

将所述机动车辆所处环境划分为多个栅格，比较不同传感器在所述栅格所在位置处的置信度，将置信度高的传感器的环境感知数据作为所述栅格的环境感知数据，并基于二值贝叶斯算法对所述栅格的环境感知数据进行二值化处理，以获取所述机动车辆所处环境的多帧栅格地图。

可选的，所述根据多帧所述栅格地图，判断所述库位位置信息对应的库位是否被占用包括：

将多个多帧所述栅格地图分组，并将第一组栅格地图作为待处理对象；

根据所述待处理对象中的第一帧栅格地图建立感兴趣区域；