[发明专利]电动机的控制装置和电动机的控制方法

权利要求书

1.一种电动机的控制装置，所述电动机驱动受到重力影响的轴，所述电动机的控制装置具备：

判断部，其用于判断能否进行超出所述轴的目标位置的超出动作；以及

驱动控制部，在所述判断部判断为能进行所述超出动作且向重力反方向驱动所述轴的情况下，所述驱动控制部对所述电动机的驱动进行控制以进行如下动作：在将所述轴向重力反方向驱动到超出所述目标位置的超出位置之后向重力方向再次驱动所述轴，来将所述轴停止于所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的电动机的控制装置，其特征在于，

所述轴是被用于机床中的定位动作和切削动作的轴，

在所述轴的驱动为用于所述定位动作的驱动的情况下，所述判断部判断为能进行所述超出动作，在所述轴的驱动为用于所述切削动作的驱动的情况下，所述判断部判断为不能进行所述超出动作。

3.根据权利要求1或2所述的电动机的控制装置，其特征在于，

还具备用于设定驱动所述轴时的加减速时间常数的加减速时间常数设定部，

在执行所述超出动作的情况下，所述加减速时间常数设定部以使所述加减速时间常数变大的方式变更所述加减速时间常数。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的电动机的控制装置，其特征在于，

还具备用于设定驱动所述轴时的增益的增益设定部，

在执行所述超出动作的情况下，所述增益设定部以提高所述增益的方式变更所述增益。

5.一种电动机的控制方法，所述电动机驱动受到重力影响的轴，在该电动机的控制方法中，

判断能否进行超出所述轴的目标位置的超出动作，

在判断为能进行所述超出动作且向重力反方向驱动所述轴的情况下，对所述电动机的驱动进行控制以进行如下动作：在将所述轴向重力反方向驱动到超出所述目标位置的超出位置之后向重力方向再次驱动所述轴，来将所述轴停止于所述目标位置。

6.根据权利要求5所述的电动机的控制方法，其特征在于，

所述轴是被用于机床中的定位动作和切削动作的轴，

在所述轴的驱动为用于所述定位动作的驱动的情况下，判断为能进行所述超出动作，在所述轴的驱动为用于切削动作的驱动的情况下，判断为不能进行所述超出动作。

7.根据权利要求5或6所述的电动机的控制方法，其特征在于，

在执行所述超出动作的情况下，对于驱动所述轴时的加减速时间常数，以使其变大的方式进行变更。

8.根据权利要求5～7中的任一项所述的电动机的控制方法，其特征在于，

在执行所述超出动作的情况下，对于驱动所述轴时的增益，以使其提高的方式进行变更。