[发明专利]电动机的控制装置和电动机的控制方法

说明书

本发明涉及一种电动机的控制装置和电动机的控制方法，能够降低使轴为停止状态所需要的推力。一种电动机的控制装置，电动机驱动受到重力影响的轴，电动机的控制装置具备：判断部，其用于判断能否进行超出轴的目标位置的超出动作；以及驱动控制部，在判断部判断为能进行超出动作且向重力反方向驱动轴的情况下，驱动控制部对电动机的驱动进行控制以进行如下动作：在将轴向重力反方向驱动到超出目标位置的超出位置之后向重力方向再次驱动轴，来将轴停止于目标位置。

技术领域

本发明涉及一种电动机的控制装置和电动机的控制方法。

背景技术

机床中使用的电动机通过对轴进行驱动来进行工具、工件的定位动作以及切削等加工动作。例如，在为设置于立式加工中心的沿上下方向移动的进给轴的情况下，用于驱动该进给轴的电动机对进给轴进行驱动，以使进给轴以恒定速度上升或下降，从而使与进给轴连结的工具、工作台、工件等移动体沿重力方向上下移动来停止于目标位置。

在对轴进行驱动以使移动体沿着重力方向以恒定速度上下移动的情况下，电动机所需要的推力(转矩)的大小在移动体上升时为[重力]+[动摩擦力]，在移动体下降时为[重力]-[动摩擦力]。另外，在轴驱动停止时，需要[重力]±[最大静摩擦力]的范围的推力，以使得移动体不因重力而下落([最大静摩擦力][动摩擦力])。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-18664号公报

发明内容

发明要解决的问题

一般地，电动机的控制装置以根据位置偏差(目标位置与实际位置之差)的大小来使用于驱动轴的推力指令变化、并在轴停止时继用即将停止前的推力指令的方式对电动机进行控制。因此，如图7所示，在移动体向重力方向下降来停止于目标位置的情况下，用于驱动轴的电动机的推力仅为与[重力]-[动摩擦力]相等的推力即可。与此相对，如图8所示，在移动体向重力反方向上升来停止于目标位置的情况下，用于驱动轴的电动机的推力需要与[重力]+[动摩擦力]相等的大的推力。因而，相比于进行驱动以使轴向重力方向下降并停止于目标位置的情况，在进行驱动以使轴向重力反方向上升来停止于目标位置的情况下，电动机浪费地需要大的推力。因此，在电动机的控制中，期望设为能够降低用于使轴为停止状态所需要的推力。

用于解决问题的方案

本公开的一个方式所涉及的电动机的控制装置是驱动受到重力影响的轴的电动机的控制装置，电动机的控制装置具备：判断部，其用于判断能否进行超出所述轴的目标位置的超出动作；以及驱动控制部，在所述判断部判断为能进行所述超出动作且向重力反方向驱动所述轴的情况下，所述驱动控制部对所述电动机的驱动进行控制以进行如下动作：在将所述轴向重力反方向驱动到超出所述目标位置的超出位置之后向重力方向再次驱动所述轴，来将所述轴停止于所述目标位置。

本公开的一个方式所涉及的电动机的控制方法是驱动受到重力影响的轴的电动机的控制方法，在该电动机的控制方法中，判断能否进行超出所述轴的目标位置的超出动作，在判断为能进行所述超出动作且向重力反方向驱动所述轴的情况下，对所述电动机的驱动进行控制以进行如下动作：在将所述轴向重力反方向驱动到超出所述目标位置的超出位置之后向重力方向再次驱动所述轴，来将所述轴停止于所述目标位置。

发明的效果

根据一个方式，能够提供一种能够降低用于使轴为停止状态所需要的推力的电动机的控制装置和电动机的控制方法。

附图说明

图1是示出应用本公开的一个方式所涉及的电动机的控制装置的机床的一部分的示意图。