[发明专利]一种高空幕墙双足机器人

权利要求书

1.一种高空幕墙双足机器人，其特征在于，包括清洗单元(1)、真空发生器(2)、折叠腿部组件、自适应吸盘组件(6)和气路管道(7)，所述折叠腿部组件为两个，所述清洗单元(1)上设置有所述真空发生器(2)，每个所述折叠腿部组件的一端与所述清洗单元(1)连接，每个所述折叠腿部组件的另一端和所述自适应吸盘组件(6)连接，所述真空发生器(2)通过所述气路管道(7)与所述自适应吸盘组件(6)连接。

2.根据权利要求1所述的一种高空幕墙双足机器人，其特征在于，所述折叠腿部组件包括一级舵机(3)、二级舵机(4)和三级舵机(5)，所述一级舵机(3)通过螺钉与所述清洗单元(1)紧固连接，所述二级舵机(4)的一端与所述一级舵机(3)之间通过螺钉紧固连接，所述二级舵机(4)的另一端与所述三级舵机(5)之间通过螺钉紧固连接，所述自适应吸盘组件(6)与所述三级舵机(5)连接，所述一级舵机(3)、所述二级舵机(4)以及所述三级舵机(5)用于实现腿部抬起和放下的迈步动作。

3.根据权利要求2所述的一种高空幕墙双足机器人，其特征在于，所述自适应吸盘组件(6)包括吸盘本体(8)、吸盘托架(9)以及吸盘转动架(11)，所述吸盘本体(8)通过螺钉紧固连接在所述吸盘托架(9)的一端，所述吸盘托架(9)的另一端和所述吸盘转动架(11)之间转动连接，所述吸盘转动架(11)与所述三级舵机(5)通过螺钉紧固连接。

4.根据权利要求3所述的一种高空幕墙双足机器人，其特征在于，还包括销轴(10)，所述销轴(10)穿设在所述吸盘托架(9)和吸盘转动架(11)之间，所述吸盘托架(9)通过所述销轴(10)与所述吸盘转动架(11)连接。

5.根据权利要求4所述的一种高空幕墙双足机器人，其特征在于，还包括复位弹簧(12)，所述复位弹簧(12)为扭簧，所述复位弹簧(12)的中部套设在所述销轴(10)上，所述复位弹簧(12)的一端卡接在所述吸盘托架(9)上，所述复位弹簧(12)的另一端卡接在所述吸盘转动架(11)上。

6.根据权利要求3所述的一种高空幕墙双足机器人，其特征在于，所述气路管道(7)的两端分别与所述真空发生器(2)及所述吸盘本体(8)之间密封插接，用于实现自适应吸盘组件(6)的吸附和脱离动作，从而配合所述一级舵机(3)、所述二级舵机(4)及所述三级舵机(5)构成的所述折叠腿部组件完成迈步越障。

7.根据权利要求5所述的一种高空幕墙双足机器人，其特征在于，所述吸盘本体(8)的轴线与所述吸盘转动架(11)的中轴线之间设置有夹角。

8.根据权利要求7所述的一种高空幕墙双足机器人，其特征在于，所述吸盘转动架(11)上开设有多个卡槽，多个所述卡槽的延伸方向沿所述销轴(10)的径向方向，所述复位弹簧(12)的端部卡接在任意一个所述卡槽内。

9.根据权利要求1所述的一种高空幕墙双足机器人，其特征在于，所述真空发生器(2)为两个，每个所述折叠腿部组件靠近所述清洗单元(1)的一侧均设置有所述真空发生器(2)。

10.根据权利要求9所述的一种高空幕墙双足机器人，其特征在于，还包括护罩，所述护罩覆盖在所述真空发生器(2)的外周侧。