[发明专利]一种高空幕墙双足机器人

说明书

本发明公开了一种高空幕墙双足机器人，包括清洗单元、真空发生器、折叠腿部组件、自适应吸盘组件和气路管道，折叠腿部组件为两个，清洗单元上设置有真空发生器，每个折叠腿部组件的一端与清洗单元连接，每个折叠腿部组件的另一端和自适应吸盘组件连接，真空发生器通过气路管道与自适应吸盘组件连接。达到的技术效果为：本发明采用双足协作的方式，帮助清洗单元，越过障碍物；每条支撑腿为4关节结构，具有更大的越障高度；吸盘关节采用自适应结构，减小控制难度；本发明在保证清洗效率的同时，具有稳定的越障能力，能够越过较高的障碍高度，具有很大的竞争优势。

技术领域

本发明涉及高空幕墙清洗技术领域，具体涉及一种高空幕墙双足机器人。

背景技术

高空幕墙清洗机器人在清洁高空幕墙过程中，需要翻越障碍物才能实现更大的清洗覆盖面，现有的高空幕墙清洗机器人采用了多种越障方式，有四足式和螺旋桨协作式等。

四足清洗机器人有良好的稳定性，但是清洗效率低，越障能力差，不具有市场竞争力；螺旋桨协作清洗机器人，结构简单，但是越障过程中偏摆风险高，控制难度高。

发明内容

为此，本发明提供一种高空幕墙双足机器人，以解决现有技术中的上述问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

根据本发明的第一方面，一种高空幕墙双足机器人，包括清洗单元、真空发生器、折叠腿部组件、自适应吸盘组件和气路管道，所述折叠腿部组件为两个，所述清洗单元上设置有所述真空发生器，每个所述折叠腿部组件的一端与所述清洗单元连接，每个所述折叠腿部组件的另一端和所述自适应吸盘组件连接，所述真空发生器通过所述气路管道与所述自适应吸盘组件连接。

进一步地，所述折叠腿部组件包括一级舵机、二级舵机和三级舵机，所述一级舵机通过螺钉与所述清洗单元紧固连接，所述二级舵机的一端与所述一级舵机之间通过螺钉紧固连接，所述二级舵机的另一端与所述三级舵机之间通过螺钉紧固连接，所述自适应吸盘组件与所述三级舵机连接，所述一级舵机、所述二级舵机以及所述三级舵机用于实现腿部抬起和放下的迈步动作。

进一步地，所述自适应吸盘组件包括吸盘本体、吸盘托架以及吸盘转动架，所述吸盘本体通过螺钉紧固连接在所述吸盘托架的一端，所述吸盘托架的另一端和所述吸盘转动架之间转动连接，所述吸盘转动架与所述三级舵机通过螺钉紧固连接。

进一步地，还包括销轴，所述销轴穿设在所述吸盘托架和吸盘转动架之间，所述吸盘托架通过所述销轴与所述吸盘转动架连接。

进一步地，还包括复位弹簧，所述复位弹簧为扭簧，所述复位弹簧的中部套设在所述销轴上，所述复位弹簧的一端卡接在所述吸盘托架上，所述复位弹簧的另一端卡接在所述吸盘转动架上。

进一步地，所述气路管道的两端分别与所述真空发生器及所述吸盘本体之间密封插接，用于实现自适应吸盘组件的吸附和脱离动作，从而配合所述一级舵机、所述二级舵机及所述三级舵机构成的所述折叠腿部组件完成迈步越障。

进一步地，所述吸盘本体的轴线与所述吸盘转动架的中轴线之间设置有夹角。

进一步地，所述吸盘转动架上开设有多个卡槽，多个所述卡槽的延伸方向沿所述销轴的径向方向，所述复位弹簧的端部卡接在任意一个所述卡槽内。

进一步地，所述真空发生器为两个，每个所述折叠腿部组件靠近所述清洗单元的一侧均设置有所述真空发生器。

进一步地，还包括护罩，所述护罩覆盖在所述真空发生器的外周侧。

本发明具有如下优点：本发明采用双足协作的方式，帮助清洗单元，越过障碍物；每条支撑腿为4关节结构，具有更大的越障高度；吸盘关节采用自适应结构，减小控制难度；本发明在保证清洗效率的同时，具有稳定的越障能力，能够越过较高的障碍高度，具有很大的竞争优势。