[发明专利]车道线融合及横向控制方法、系统、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车道线融合及横向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取前视摄像头探测的第一护栏信息、第一路沿信息和第一车道线，以及得到的第一车道线置信率；

获取前向毫米波雷达探测的第二路沿信息和第二护栏信息；

获取侧向毫米波雷达探测的第三路沿信息和第三护栏信息；

获取ADAS地图输出的道路曲率和道路等级；

获取环视摄像头探测的第二车道线，以及得到的第二车道线置信率；

基于第一车道线、第二车道线、第一车道线置信率、第二车道线置信率、第一护栏信息、第二护栏信息、第三护栏信息、第一路沿信息、第二路沿信息、第三路沿信息、道路曲率和道路等级对车道线进行融合，并输出融合的车道线、车道线的类型以及融合置信率，具体为：

（1）当同时满足条件1a和条件1b时，直接输出前视摄像头探测到的车道线，车道线的类型为探测模式，融合置信率为高；

条件1a：ADAS地图输出的道路等级为高速或者城市快速道路；

条件1b：前视摄像头探测到本车道车道线，且本车道车道线置信率大于第一预设值；

（2）当同时满足条件2a至条件2c时，以丢失前的本车道宽度为基准，本车道车道线按照左右车道车道线进行平移，输出融合的车道线，车道线类型为预测模式，融合置信率为高；

条件2a：ADAS地图输出的道路等级为高速或者城市快速道路；

条件2b：前视摄像头探测到本车道车道线，本车道车道线置信率小于第一预设值；

条件2c：前视摄像头探测到左右车道车道线，左右车道车道线置信率大于第一预设值，且前视摄像头探测的左右车道宽度与在本车道车道线置信率高时左右车道宽度误差小于第二预设值时；

（3）当同时满足条件3a至条件3f时，以环视摄像头探测的本车道宽度作为基准，前视摄像头探测的路沿或护栏进行平移，输出融合的车道线，车道线类型为预测模式，融合置信率为中；

3a：ADAS地图输出的道路等级为高速或者城市快速道路；

3b：前视摄像头无法探测到车道线或者输出的车道线的置信率均小于第一预设值；

3c：前视摄像头探测到路沿或者护栏，且护栏或路沿的置信率大于第三预设值；

3d：前向毫米波雷达或者侧后毫米波雷达探测到路沿或护栏，且路沿或护栏的置信率大于第三预设值；

3e：环视摄像头探测到两侧车道线，且两侧车道线的置信率大于第三预设值；

3f：前视摄像头和前向毫米波雷达或者侧向毫米波雷达探测的路沿或护栏的曲率误差在第四预设值以内；

（4）当同时满足条件4a至条件4f时，以环视摄像头探测的本车道宽度作为基准，以侧向毫米波雷达和前向毫米波雷达探测的路沿或护栏进行平移，输出融合车道线，车道线类型为预测模式，融合置信率为中；

4a：ADAS地图输出的道路等级为高速或者城市快速道路；

4b：前视摄像头无法探测到车道线或者输出的车道线的置信率均小于第一预设值；

4c：前视摄像头无法探测到路沿或者护栏，或者护栏或者路沿的置信率小于第三预设值；

4d：前向毫米波雷达和侧后毫米波雷达均探测到路沿或者护栏，且路沿或者护栏的置信率均大于第三预设值；

4e：环视摄像头能探测到两侧车道线，且车道线的置信率大于第三预设值；

4f：前向毫米波雷达与侧向毫米波雷达探测的路沿或护栏曲率误差在第四预设值以内；

（5）当同时满足条件5a至条件5g时，以丢失前的本车道宽度为基准，以侧向毫米波雷达和前向毫米波雷达探测的路沿或护栏进行平移，输出融合车道线，车道线类型为预测模式，融合置信率为低；

5a：ADAS地图输出的道路等级为高速或者城市快速道路；

5b：前视摄像头无法探测到车道线或者输出的车道线的置信率均小于第一预设值；

5c：前视摄像头无法探测到路沿或者护栏，或者护栏或路沿的置信率小于第三预设值；

5d：前向毫米波雷达和侧后毫米波雷达均探测到路沿或护栏，且路沿或护栏的置信率均大于第三预设值；

5e：环视摄像头无法探测到两侧车道线，或者输出的车道线的置信率均小于第三预设值；

5f：前向毫米波雷达与侧向毫米波雷达探测的路沿或护栏曲率误差在第四预设值以内；

5g：ADAS地图输出的道路曲率与侧向毫米波雷达和前向毫米波雷达输出的曲率误差小于第五预设值；

根据融合的车道线、车道线的类型以及融合置信率对车辆进行横向控制。