[发明专利]车道线融合及横向控制方法、系统、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种车道线融合及横向控制方法、系统、车辆及存储介质，包括：获取前视摄像头探测的第一护栏信息、第一路沿信息、第一车道线，及得到第一车道线置信率；获取前向毫米波雷达探测的第二路沿信息和第二护栏信息；获取侧向毫米波雷达探测的第三路沿信息和第三护栏信息；获取ADAS地图输出的道路曲率和道路等级；获取环视摄像头探测的第二车道线，及得到的第二车道线置信率；基于以上数据对车道线进行融合，并输出融合的车道线、车道线的类型以及融合置信率；根据融合的车道线、车道线的类型以及融合置信率对车辆进行横向控制。在车道线丢失时，本发明会虚拟出一条车道线，不会直接退出系统，故能够保证控制的连贯性，用户体验友好。

技术领域

本发明属于车道性融合技术领域，具体涉及一种车道线融合及横向控制方法、系统、车辆及存储介质。

背景技术

随着汽车智能驾驶技术的发展，越来越多的驾驶辅助技术在乘用车上量产，驾驶辅助技术的集成度越来越高。驾驶辅助技术是辅助驾驶员驾驶的安全技术，提升驾驶安全性和舒适性。随着驾驶辅助技术的普及，对于驾驶辅助技术的连续性在不断提高。

目前，主流的驾驶辅助，在摄像头探测到车道线丢失之后，驾驶辅助系统会直接退出，对于用户体验来说非常的不友好。

因此，有必要开发一种车道线融合及横向控制方法、系统、车辆及存储介质。

发明内容

本发明的目的是提供一种车道线融合及横向控制方法、系统、车辆及存储介质，在车道线丢失时，会虚拟出一条车道线，不会直接退出系统，故能够保证控制的连贯性，用户体验友好。

本发明所述的一种基车道线融合及横向控制方法，包括以下步骤：

获取前视摄像头探测的第一护栏信息、第一路沿信息和第一车道线，以及得到的第一车道线置信率；

获取前向毫米波雷达探测的第二路沿信息和第二护栏信息；

获取侧向毫米波雷达探测的第三路沿信息和第三护栏信息；

获取ADAS地图输出的道路曲率和道路等级；

获取环视摄像头探测的第二车道线，以及得到的第二车道线置信率；

基于第一车道线、第二车道线、第一车道线置信率、第二车道线置信率、第一护栏信息、第二护栏信息、第三护栏信息、第一路沿信息、第二路沿信息、第三路沿信息、道路曲率和道路等级对车道线进行融合，并输出融合的车道线、车道线的类型以及融合置信率；

根据融合的车道线、车道线的类型以及融合置信率对车辆进行横向控制。

进一步，所述基于车道线、车道线置信率、护栏信息、路沿信息、道路曲率和道路等级对车道线进行融合，并输出融合的车道线、车道线的类型以及融合置信率，具体为：

（1）当同时满足条件1a和条件1b时，直接输出前视摄像头探测到的车道线，车道线的类型为探测模式，融合置信率为高；

条件1a：ADAS地图输出的道路等级为高速或者城市快速道路；

条件1b：前视摄像头探测到本车道车道线，且本车道车道线置信率大于第一预设值；

（2）当同时满足条件2a至条件2c时，以丢失前的本车道宽度为基准，本车道车道线按照左右车道车道线进行平移，输出融合的车道线，车道线类型为预测模式，融合置信率为高；

条件2a：ADAS地图输出的道路等级为高速或者城市快速道路；

条件2b：前视摄像头探测到本车道车道线，本车道车道线置信率小于第一预设值；

条件2c：前视摄像头探测到左右车道车道线，左右车道车道线置信率大于第一预设值，且前视摄像头探测的左右车道宽度与在本车道车道线置信率高时左右车道宽度误差小于第二预设值时；