[发明专利]映射真实世界道路条件的自动驾驶虚拟测试平台搭建方法

权利要求书

1.一种映射真实世界道路条件的自动驾驶虚拟测试平台搭建方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，获取真实世界道路条件信息；所述道路条件信息包括道路几何形态信息与路面功能状况信息；所述道路几何形态信息包括道路边线三维坐标及桩号；所述路面功能状况信息包括路面摩擦系数与不平整度；

步骤2，利用步骤1所述真实世界道路条件信息构建道路环境模块，具体方法如下：

步骤21，利用步骤1获取的真实世界道路几何形态信息，自道路起点至终点按固定间隔设置道路边线三维坐标及桩号，构建得到道路线形模型；

步骤22，利用步骤1获取的真实世界路面功能状况信息，与步骤21所述道路几何形态信息进行匹配，以固定间隔对路面摩擦系数与不平整度进行设置；

步骤23，设置天气环境信息；所述天气环境信息包括晴天、多云、雨天、雪天、雾天的一种或多种；

步骤3，构建自动驾驶车辆模块；

步骤4，构建交互车辆模块；包括期望行驶轨迹信息、驾驶员模型、车辆动力学模型与交互车辆模型；

步骤5，集成步骤2中的道路环境模块、步骤3中的自动驾驶车辆模块与步骤4中的交互车辆模块，实现信息互联，搭建能够映射真实世界道路条件的自动驾驶虚拟测试平台。

2.根据权利要求1所述的映射真实世界道路条件的自动驾驶虚拟测试平台搭建方法，其特征在于：步骤3所述构建自动驾驶车辆模块的具体过程如下：

步骤31，利用步骤21所述道路边线三维坐标作为轨迹约束边界，设置期望行驶轨迹信息，所述期望行驶轨迹信息包括期望路径与期望速度；

步骤32，设置驾驶员模型，包括预瞄时间、反应延迟时间、最小车辆行驶速度、最大方向盘转角与转速；

步骤33，设置车辆动力学模型，包括车辆空气动力学参数、传动系统、制动系统、转向系统、悬架系统与轮胎模型；

步骤34，设置自动驾驶车辆模型，包括车辆类型与车身尺寸；

步骤35，设置感知传感器模型，包括感知传感器种类、安装位置与安装姿态；其中感知传感器种类包括相机、毫米波雷达、激光雷达与超声波雷达；

步骤36，构建自动驾驶功能模型，包括自动紧急制动、自适应巡航控制、车道保持辅助与车道变道辅助；

步骤37，自动驾驶车辆模块内的模型信息进行传递。

3.根据权利要求2所述的映射真实世界道路条件的自动驾驶虚拟测试平台搭建方法，其特征在于：步骤37所述自动驾驶车辆模块内的模型信息进行传递，具体步骤如下：

步骤371，期望行驶轨迹信息中的期望路径与期望速度传递至驾驶员模型中；

步骤372，驾驶员模型输出方向盘转角、节气门开度与刹车力程至自动驾驶功能模型中；

步骤373，感知传感器模型输出目标物相对距离、相对速度与感知方位角至自动驾驶功能模型中；

步骤374，自动驾驶功能模型输出方向盘转角、节气门开度与刹车力程至车辆动力学模型中，同时车辆动力学模型反馈发动机转速至自动驾驶功能模型中；

步骤375，加载车辆动力学模型与感知传感器模型至自动驾驶车辆模型上，自动驾驶车辆模型反馈行驶速度与横摆角速度至自动驾驶功能模型中，同时反馈行驶速度与车辆位姿至驾驶员模型中。

4.根据权利要求3所述的映射真实世界道路条件的自动驾驶虚拟测试平台搭建方法，其特征在于：步骤4所述构建交互车辆模块的具体过程如下：

步骤41，利用步骤21输入的道路边线三维坐标作为轨迹约束边界，利用步骤31得到的自动驾驶车辆期望轨迹信息作为参考轨迹，设置期望行驶轨迹信息；所述期望行驶轨迹信息包括期望路径与期望速度；

步骤42，设置驾驶员模型，包括预瞄时间、反应延迟时间、最小车辆行驶速度、最大方向盘转角与转速；

步骤43，设置车辆动力学模型，包括车辆空气动力学参数、传动系统、制动系统、转向系统、悬架系统与轮胎模型；

步骤44，设置交互车辆模型，包括车辆类型与车身尺寸；

步骤45，将交互车辆模块内模型信息进行传递。