[发明专利]深海网箱渔网水下距离测量装置、方法、电子设备及介质

权利要求书

1.一种深海网箱渔网水下距离测量装置，其特征在于，包括：

激光器，所述激光器用于在待测渔网上呈现网络状激光点阵；

摄像机模块，所述摄像机模块包括第一摄像机和第二摄像机，所述第一摄像机和第二摄像机关于所述激光器对称放置，且分别获取同一待测渔网的第一图像和第二图像，所述第一图像和第二图像获取的角度不同；

处理单元，所述处理单元用于对所述第一图像和第二图像进行预处理，对预处理后的所述第一图像和第二图像进行立体匹配，并获得深度参数，从而建立图像特征向量之间的相互对应关系，利用摄像机标定后得到的图像坐标系和世界坐标系之间的对应关系以及图像特征向量之间的相互对应关系，将处理后的第一图像和第二图像通过坐标变换，重建出待测水域的三维信息，从而获得深海渔网水下的距离。

2.如权利要求1所述的深海网箱渔网水下距离测量装置，其特征在于，所述激光器、第一摄像机、第二摄像机均搭载于丝杆上，且处于同一平面且位置固定。

3.如权利要求1所述的深海网箱渔网水下距离测量装置，其特征在于，所述第一摄像机、第二摄像机两者光轴平行，成像平面为空间内的同一个平面，同时第一摄像机、第二摄像机两者所获取的待测水域图像的图像坐标系相互平行。

4.如权利要求1所述的深海网箱渔网水下距离测量装置，其特征在于，所述立体匹配采用Scharstein和Szelisk立体匹配算法相结合。

5.如权利要求1所述的深海网箱渔网水下距离测量装置，其特征在于，所述摄像机优选采用高清摄像机。

6.如权利要求1所述的深海网箱渔网水下距离测量装置，其特征在于，所述高清摄像机的分辨率为1920*1080。

7.一种深海网箱渔网水下距离测量方法，其特征在于，包括：

分别获取同一待测渔网的第一图像和第二图像，所述第一图像和第二图像获取的角度不同，所述待测渔网上投射有网络状激光点阵；

对所述第一图像和第二图像进行预处理，对预处理后的所述第一图像和第二图像进行立体匹配，并获得深度参数，从而建立图像特征向量之间的相互对应关系；

利用摄像机标定后得到的图像坐标系和世界坐标系之间的对应关系以及图像特征向量之间的相互对应关系，将处理后的第一图像和第二图像通过坐标变换，重建出待测水域的三维信息，从而获得深海渔网水下的距离。

8.如权利要求7所述的深海网箱渔网水下距离测量方法，其特征在于，所述立体匹配采用Scharstein和Szelisk立体匹配算法相结合。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求7所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现如权利要求7所述方法的步骤。