[发明专利]无车道线区域的定位系统及定位方法

权利要求书

1.一种无车道线区域的定位系统，其特征在于，包括：

激光雷达系统，该激光雷达系统用于获取所述无车道线区域环境的点云数据，并构建空间中点云的分布；

毫米波雷达系统，该毫米波雷达系统用于获取所述无车道线区域中的目标信息；

数据融合单元，在所述激光雷达系统构建的点云清晰的情况下，该数据融合单元基于所述点云的分布并结合所述毫米波雷达系统获取到的目标信息进行地图构建和定位，在所述激光雷达系统构建的点云模糊的情况下，该数据融合单元根据所述毫米波雷达系统获取到的目标信息进行地图构建和定位；

通信单元，当自动驾驶车辆与所述无车道线区域之间的距离为一定距离时，该通信单元与所述自动驾驶车辆建立通信连接，用于从所述自动驾驶车辆接收车辆信息并向所述自动驾驶车辆发送信息；以及

标识单元，该标识单元根据从所述自动驾驶车辆接收到的所述车辆信息对所述自动驾驶车辆进行标识，

其中，所述通信单元基于所述标识单元的标识，将所述自动驾驶车辆所需的数据发送给所述自动驾驶车辆。

2.如权利要求1所述的无车道线区域的定位系统，其特征在于，

所述车辆信息包含所述自动驾驶车辆是第一类车辆还是第二类车辆的信息，其中，该第一类车辆表示能在无车道线区域利用激光雷达进行自动驾驶的车辆，该第二类车辆表示不能在无车道线区域利用激光雷达进行自动驾驶的车辆，

所述定位系统还包括判断单元，该判断单元基于所述车辆信息判断所述自动驾驶车辆是第一类车辆还是第二类车辆，

在所述自动驾驶车辆是第二类车辆的情况下，所述数据融合单元还根据所述激光雷达系统或所述毫米波雷达系统获取到的信息生成虚拟车道线，

在所述自动驾驶车辆是第二类车辆的情况下，所述通信单元将所述数据融合单元生成的虚拟车道线以及所述自动驾驶车辆的定位信息发送给所述自动驾驶车辆。

3.如权利要求1所述的无车道线区域的定位系统，其特征在于，

所述车辆信息包含所述自动驾驶车辆是第一类车辆还是第二类车辆的信息，其中，该第一类车辆表示能在无车道线区域利用激光雷达进行自动驾驶的车辆，该第二类车辆表示不能在无车道线区域利用激光雷达进行自动驾驶的车辆，

所述定位系统还包括判断单元，该判断单元基于所述车辆信息判断所述自动驾驶车辆是第一类车辆还是第二类车辆，

在所述自动驾驶车辆是第二类车辆的情况下，所述数据融合单元还根据所述激光雷达系统或所述毫米波雷达系统获取到的信息进行行驶轨迹的规划，

在所述自动驾驶车辆是第二类车辆的情况下，所述通信单元将所述数据融合单元规划得到的行驶轨迹以及所述自动驾驶车辆的定位信息发送给所述自动驾驶车辆。

4.如权利要求1所述的无车道线区域的定位系统，其特征在于，

所述车辆信息包含所述自动驾驶车辆是第一类车辆还是第二类车辆的信息，其中，该第一类车辆表示能在无车道线区域利用激光雷达进行自动驾驶的车辆，该第二类车辆表示不能在无车道线区域利用激光雷达进行自动驾驶的车辆，

所述定位系统还包括判断单元，该判断单元基于所述车辆信息判断所述自动驾驶车辆是第一类车辆还是第二类车辆，

在所述自动驾驶车辆是第二类车辆的情况下，所述数据融合单元还根据所述激光雷达系统或所述毫米波雷达系统获取到的信息生成高精地图，

在所述自动驾驶车辆是第二类车辆的情况下，所述通信单元将所述数据融合单元生成高精地图以及所述自动驾驶车辆的定位信息发送给所述自动驾驶车辆。

5.如权利要求1所述的无车道线区域的定位系统，其特征在于，

所述车辆信息包含所述自动驾驶车辆是第一类车辆还是第二类车辆的信息，其中，该第一类车辆表示能在无车道线区域利用激光雷达进行自动驾驶的车辆，该第二类车辆表示不能在无车道线区域利用激光雷达进行自动驾驶的车辆，

所述定位系统还包括判断单元，该判断单元基于所述车辆信息判断所述自动驾驶车辆是第一类车辆还是第二类车辆，

在所述自动驾驶车辆是第一类车辆的情况下，所述通信单元将所述数据融合单元获得的障碍物轨迹、路面凹坑以及所述自动驾驶车辆的定位信息发送给所述自动驾驶车辆。