[发明专利]无车道线区域的定位系统及定位方法

说明书

本发明提供一种无车道线区域的定位系统，包括：用于获取无车道线区域环境的点云数据并构建空间中点云的分布的激光雷达系统；用于获取无车道线区域中的目标信息的毫米波雷达系统；在点云清晰的情况下，基于点云的分布并结合毫米波雷达系统获取到的目标信息进行地图构建和定位，在点云模糊的情况下，根据毫米波雷达系统获取到的目标信息进行地图构建和定位的数据融合单元；与自动驾驶车辆建立通信连接，从自动驾驶车辆接收车辆信息并向自动驾驶车辆发送信息的通信单元；以及根据车辆信息对自动驾驶车辆进行标识的标识单元，通信单元基于标识单元的标识，将自动驾驶车辆所需的数据发送给自动驾驶车辆。本发明还提供一种无车道线区域的定位方法。

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域,尤其涉及无车道线区域的定位系统及定位方法。

背景技术

随着自动驾驶车辆的发展普及，自动驾驶车辆越来越智能、应用越来越广泛。收费站作为高速全自动驾驶场景的一部分，如何安全有效的通过收费站，对自动驾驶车辆来说是一个关键技术问题。基于国内现有收费站情况，全国各地的ETC收费站样式各不相同，但通常收费站区域不设车道线，即、为无车道线区域。

而在未来可预期落地的自动驾驶车辆主要分为两种：第一种是基于高精度激光雷达系统进行自动驾驶的自动驾驶车辆，该类型的自动驾驶车辆在无车道线位置可以实现一定的自动导航能力，然因收费站区域交通复杂，车端的传感器易被其他车辆遮挡，无法完成对自身的定位，造成自动驾驶退出；第二种是根据雷达及摄像头进行自动驾驶的自动驾驶车辆，其高度依赖于高精度地图，在无车道线区域不仅无法完成对自身的定位，甚至无法完成对车辆的自动驾驶。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种无车道线区域的定位系统及定位方法，在自动驾驶车辆行驶于无车道线区域时，能向其提供该自动驾驶车辆的定位信息，甚至能向其提供虚拟车道线、高精地图、规划的行驶轨迹等信息，帮助自动驾驶车辆在无车道线区域进行自动驾驶。

根据本发明的一个方面，提供一种无车道线区域的定位系统，其特征在于，包括：激光雷达系统，该激光雷达系统用于获取所述无车道线区域环境的点云数据，并构建空间中点云的分布；毫米波雷达系统，该毫米波雷达系统用于获取所述无车道线区域中的目标信息；数据融合单元，在所述激光雷达系统构建的点云清晰的情况下，该数据融合单元基于所述点云的分布并结合所述毫米波雷达系统获取到的目标信息进行地图构建和定位，在所述激光雷达系统构建的点云模糊的情况下，该数据融合单元根据所述毫米波雷达系统获取到的目标信息进行地图构建和定位；通信单元，当自动驾驶车辆与所述无车道线区域之间的距离为一定距离时，该通信单元与所述自动驾驶车辆建立通信连接，用于从所述自动驾驶车辆接收车辆信息并向所述自动驾驶车辆发送信息；以及标识单元，该标识单元根据从所述自动驾驶车辆接收到的所述车辆信息对所述自动驾驶车辆进行标识，其中，所述通信单元基于所述标识单元的标识，将所述自动驾驶车辆所需的数据发送给所述自动驾驶车辆。

优选地，所述车辆信息包含所述自动驾驶车辆是第一类车辆还是第二类车辆的信息，其中，该第一类车辆表示能在无车道线区域利用激光雷达进行自动驾驶的车辆，该第二类车辆表示不能在无车道线区域利用激光雷达进行自动驾驶的车辆，所述定位系统还包括判断单元，该判断单元基于所述车辆信息判断所述自动驾驶车辆是第一类车辆还是第二类车辆，在所述自动驾驶车辆是第二类车辆的情况下，所述数据融合单元还根据所述激光雷达系统或所述毫米波雷达系统获取到的信息生成虚拟车道线，在所述自动驾驶车辆是第二类车辆的情况下，所述通信单元将所述数据融合单元生成的虚拟车道线以及所述自动驾驶车辆的定位信息发送给所述自动驾驶车辆。