[发明专利]自动驾驶车辆及其控制方法以及存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

自动驾驶车辆由驾驶员驾驶时，采集所述自动驾驶车辆的第一运行信息，并对所述第一运行信息进行训练，得到初始超车避障能力模型；

获取当前超车避障能力模型，并根据所述当前超车避障能力模型和所述自动驾驶车辆的自动驾驶主模型，得到自动驾驶模型；

利用所述自动驾驶模型对所述自动驾驶车辆进行控制，并采集所述自动驾驶车辆的第二运行信息；

当接收到调整指令时，根据所述第二运行信息对所述当前超车避障能力模型进行调整，并返回所述获取当前超车避障能力模型的步骤。

2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的运行信息包括所述自动驾驶车辆的路况信息、运行参数、周围环境信息和导航信息。

3.如权利要求2所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，通过所述自动驾驶车辆上的北斗车载器获取所述导航信息。

4.如权利要求3所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述导航信息包括：

所述自动驾驶车辆及其周围预设距离内车辆的经过地和目的地，位置和速度，车道偏离距离，驾驶风格，交通事故信息，以及车道线、车道坡度中的至少两者。

5.如权利要求3所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用所述自动驾驶模型根据所述导航信息进行自动驾驶评估；

根据评估结果调整当前超车避障能力模型。

6.如权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述获取所述自动驾驶车辆的目标自动驾驶主模型包括：

接收所述自动驾驶车辆的自动驾驶请求；

根据所述自动驾驶请求从预存的多个自动驾驶主模式中确定所述目标自动驾驶主模型。

7.如权利要求1-6中任一项所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述对所述第一运行信息进行训练，包括根据选择的超车避障能力训练模板对所述第一运行信息进行训练，其中，所述超车避障能力训练模板包括：

干燥路面下的极限蛇形模板、极限双移线模板、极限麋鹿模板、紧急制动模板、全力加速模板中的至少一者；和/或

湿滑路面下的极限蛇形模板、极限双移线模板、极限麋鹿模板、紧急制动模板、全力加速模板中的至少一者；和/或

冰雪路面下的极限蛇形模板、极限双移线模板、极限麋鹿模板、紧急制动模板、全力加速模板中的至少一者；和/或

沙丘路面下的极限蛇形模板、极限双移线模板、极限麋鹿模板、紧急制动模板、全力加速模板中的至少一者。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶车辆的控制方法。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶车辆的控制方法。

10.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的电子设备。