[发明专利]自动驾驶车辆及其控制方法以及存储介质和电子设备

说明书

本发明公开了一种自动驾驶车辆及其控制方法以及存储介质和电子设备，该自动驾驶车辆的控制方法包括：自动驾驶车辆由驾驶员驾驶时，采集自动驾驶车辆的第一运行信息，并对第一运行信息进行训练，得到初始超车避障能力模型；获取当前超车避障能力模型，并根据当前超车避障能力模型和自动驾驶车辆的自动驾驶主模型，得到自动驾驶模型；利用自动驾驶模型对自动驾驶车辆进行控制，并采集自动驾驶车辆的第二运行信息；当接收到调整指令时，根据第二运行信息对当前超车避障能力模型进行调整，并返回获取当前超车避障能力模型的步骤。该方法可减小自动驾驶与驾驶员驾驶的差异，提升自动驾驶过程中驾驶员乘车的舒适度，提升行车的安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、一种计算机可读存储介质、一种电子设备和一种自动驾驶车辆。

背景技术

对于自动驾驶方法，相关技术中提出通过实时获取车辆的信息采集装置采集的目标数据，并基于所采集的目标数据确定车辆的运动状态和所处的环境信息，并将环境信息和运动状态输入预设的深度学习模型中，以获得对应的决策信息，然后根据决策信息对应的驾驶动作，通过线控系统控制车辆行驶。然而该自动驾驶策略仅基于深度学习模型进行学习决策，使得其与有驾驶员的驾驶策略差异性较大，自动驾驶车辆的乘员舒适性和主观感受较差。

相关技术中还提出一种自动驾驶方法，具体为从预存的多个自动驾驶模式中确定与驾驶员身份匹配的目标自动驾驶模式，根据目标自动驾驶模式控制自动驾驶设备执行当前自动驾驶任务，从而根据驾驶员身份的差异采用不同的自动驾驶模式执行当前的自动驾驶任务。然而该自动驾驶方法根据驾驶员选择不同的驾驶模式，虽然能使驾驶员的主观感受较好，但无法保证驾驶安全性。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种自动驾驶车辆的控制方法，以减小完全自动驾驶与驾驶员驾驶的差异，提升驾驶员自动驾驶过程中的舒适度，并结合车辆及环境状态控制车辆自动驾驶，保证了驾驶员的驾驶安全。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第四个目的在于提出一种自动驾驶车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：自动驾驶车辆由驾驶员驾驶时，采集所述自动驾驶车辆的第一运行信息，并对所述第一运行信息进行训练，得到初始超车避障能力模型；获取当前超车避障能力模型，并根据所述当前超车避障能力模型和所述自动驾驶车辆的自动驾驶主模型，得到自动驾驶模型；利用所述自动驾驶模型对所述自动驾驶车辆进行控制，并采集所述自动驾驶车辆的第二运行信息；当接收到调整指令时，根据所述调整指令和所述第二运行信息对所述当前超车避障能力模型进行调整，并返回所述获取当前超车避障能力模型的步骤。

根据本发明实施例的自动驾驶车辆的控制方法，首先利用驾驶员驾驶自动驾驶车辆采集的信息进行超车避障能力模型的训练，得到初始超车避障能力模型，进而获取当前超车避障能力模型，并结合自动驾驶主模型得到自动驾驶模型，以通过该自动驾驶模型实现对车辆的自动驾驶控制，并采集自动驾驶车辆的运行信息，当接收到乘客发送的调整指令时，根据采集的运行信息对当前超车避障能力模型进行调整，基于调整后的超车避障能力模型继续对自动驾驶车辆进行控制。由此，可减小自动驾驶与驾驶员驾驶的差异，提升自动驾驶过程中驾驶员乘车的舒适度，提升行车的安全性。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述所述的自动驾驶车辆的控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序被处理器执行时，可运行上述所述的自动驾驶车辆的控制方法，减小自动驾驶与驾驶员驾驶的差异，提升自动驾驶过程中驾驶员乘车的舒适度，提升行车的安全性。