[发明专利]搬运设备的控制方法、装置、搬运设备及存储介质

说明书

本申请提供一种搬运设备的控制方法、装置、搬运设备及存储介质，涉及避障技术领域。该方法包括：当检测到搬运设备的运行方向上存在至少一个障碍物时，确定所述至少一个障碍物中的目标障碍物与第一避障检测区域和第二避障检测区域之间的位置关系；基于位置关系确定搬运设备的避障参数。该方案通过确定搬运设备通行前方不同的避障检测区域，根据障碍物与两个避障检测区域之间的位置关系来确定搬运设备的避障参数，从而可更加合理规划搬运设备的避障参数，使得搬运设备可以在距离障碍物前的合理位置处停止前进，在确保搬运的运行安全的同时也提高了搬运设备的运行效率。

技术领域

本申请涉及避障技术领域，具体而言，涉及一种搬运设备的控制方法、装置、搬运设备及存储介质。

背景技术

目前如智能机器人、自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)等具有搬运功能的设备大量应用在物流仓储等领域，特别是AGV，能够按照规定的导引路线行驶，具有安全保护以及各种移载功能。

目前，一些搬运设备可具有自主导航技术，如AGV可自主执行一部分搬运、牵引货物的任务，在搬运设备自主导航执行任务时，为了确保搬运设备的通行安全，对于障碍物的探测与防碰撞是重要的一环。

目前搬运设备防撞策略的处理方式一般是探测在一定距离内有障碍物时，进行相应的减速处理，但是这种方式可能使得搬运设备在距离障碍物较远的距离即减速或停止，影响搬运设备的运行效率。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种搬运设备的控制方法、装置、搬运设备及存储介质，用以改善现有技术中的避障处理方式影响AGV的运行效率的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种搬运设备的控制方法，所述方法包括：当检测到搬运设备的运行方向上存在至少一个障碍物时，确定所述至少一个障碍物中的目标障碍物与第一避障检测区域和第二避障检测区域之间的位置关系，其中，所述第一避障检测区域和所述第二避障检测区域在所述搬运设备的运行方向上，所述第二避障检测区域在所述第一避障检测区域的外侧；基于所述位置关系确定所述搬运设备的避障参数。

在上述实现过程中，通过确定搬运设备通行前方不同的避障检测区域，根据障碍物与两个避障检测区域之间的位置关系来确定搬运设备的避障参数，从而可更加合理规划搬运设备的避障参数，使得搬运设备可以在距离障碍物前的合理位置处停止前进，在确保搬运的运行安全的同时也提高了搬运设备的运行效率。

可选地，所述避障参数包括所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的避障距离；所述基于所述位置关系确定所述搬运设备的避障参数，包括：

当所述位置关系为所述目标障碍物在所述第一避障检测区域内，确定所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的第一避障距离；

或，当所述位置关系为所述目标障碍物在所述第二避障检测区域内，确定所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的第二避障距离；

其中，所述第一避障距离大于所述第二避障距离。

在上述实现过程中，由于第二避障检测区域内的障碍物相比于第一避障检测区域内的障碍物对搬运设备的安全威胁更小，所以，当障碍物在第一避障检测区域时，其避障距离大于障碍物在第二避障检测区域时的避障距离，这样障碍物在第一避障检测区域内时搬运设备可以在距离障碍物较远处停止，而障碍物在第二避障检测区域时搬运设备可以在距离障碍物较近的地方停止，从而基于避障检测区域的不同而选择不同的避障距离，提高了搬运设备的运行效率。

可选地，所述方法还包括：

获取所述至少一个障碍物中每个障碍物与所述搬运设备之间的距离；

根据各障碍物与所述搬运设备之间的距离，从所述至少一个障碍物中确定所述目标障碍物。