[发明专利]离地检测方法、装置、移动机器人及存储介质

权利要求书

1.一种离地检测方法，应用于移动机器人，其特征在于，包括：

预判断移动机器人是否离地，所述预判断包括根据加速度计Z轴读数和/或根据所述移动机器人的机身倾斜角判断；

当预判断所述机器人离地时，确定所述机器人IMU坐标系X轴和Y轴的合角速度；

根据所述合角速度判断所述移动机器人是否处于悬空状态；

当所述移动机器人处于悬空状态时，确定所述机器人离地；

所述根据所述合角速度判断所述移动机器人是否处于悬空状态，包括：

对所述合角速度进行快速傅里叶变换，得到频率幅值谱；

根据所述频率幅值谱判断所述移动机器人是否处于悬空状态。

2.根据权利要求1所述的离地检测方法，其特征在于，所述根据所述频率幅值谱判断所述移动机器人是否处于悬空状态，包括：

基于所述频率幅值谱确定零频幅值A₀及低频区的幅值之和A_{low_sum}；

判断所述A₀和所述A_{low_sum}是否满足第一预置条件，所述第一预置条件为A₀×K1+A_{low_sum}≥T1，其中，K1为第一增益，T1为第一幅值阈值；

若所述A₀和所述A_{low_sum}满足所述第一预置条件，则确定所述移动机器人处于悬空状态；

若所述A₀和所述A_{low_sum}不满足所述第一预置条件，则基于所述频率幅值谱计算中频区最大幅值A_{mid_max}和高频区最大幅值A_{high_max}；

判断所述A_{mid_max}和所述A_{high_max}是否满足第二预置条件，所述第二预置条件为A_{mid_max}≤T2且A_{high_max}≤T2，其中，T2为第二幅值阈值；

若所述A_{mid_max}和所述A_{high_max}满足所述第二预置条件，则判断所述A₀和所述A_{low_sum}是否满足第三预置条件，所述第三预置条件为A₀≥T3或A_{low_sum}≥T3，其中，T3为第三幅值阈值，T3T1；

若所述A₀和所述A_{low_sum}满足所述第三预置条件，则判断所述A_{mid_max}和所述A_{high_max}是否满足第四预置条件，所述第四预置条件为A_{mid_max}×K2A_{high_max}，其中，K2为第二增益，K2K1；

若所述A_{mid_max}和所述A_{high_max}满足所述第四预置条件，则确定所述移动机器人处于悬空状态；

若所述A₀和所述A_{low_sum}不满足所述第三预置条件，则判断所述A_{mid_max}和所述A_{high_max}是否满足第五预置条件，所述第五预置条件为A_{mid_max}×K3A_{high_max}，其中，K3为第三增益,K3K1；

若所述A_{mid_max}和所述A_{high_max}满足所述第五预置条件，则确定所述移动机器人处于悬空状态。