[发明专利]离地检测方法、装置、移动机器人及存储介质

说明书

本发明涉及机器人技术领域，公开了离地检测方法、装置、移动机器人及存储介质，用于在无其他传感器的前提下，基于惯性测量单元IMU读取的信息准确地检测移动机器人是否离地，降低了移动机器人的结构复杂度和硬件成本。方法包括：预判断移动机器人是否离地，所述预判断包括根据加速度计Z轴读数和/或根据所述移动机器人的机身倾斜角判断；当预判断所述机器人离地时，确定所述机器人IMU坐标系X轴和Y轴的合角速度；根据所述合角速度判断所述移动机器人是否处于悬空状态；当所述移动机器人处于悬空状态时，确定所述机器人离地。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种离地检测方法、装置、移动机器人及存储介质。

背景技术

轮式移动机器人在工作过程中，会由于各种原因被人为抱起，或被低矮障碍物卡住。扫地机需要检测出离地状态，以便及时暂停工作，保证使用安全，并作为重新规划工作路线的依据。

目前检测离地状态最常用的方法是在轮子处安装专用的传感器，通过检测轮子是否悬空来判断机器人的离地状态。另一类方法首先用竖直方向加速度的变化判断机器人是否有异常动作，再通过地检传感器检测悬空状态。这些方法的实现都需依赖专用传感器。

发明内容

本发明提供了一种离地检测方法、装置、移动机器人及存储介质，用于在无其他传感器的前提下，基于惯性测量单元IMU读取的信息准确地检测移动机器人是否离地，降低了移动机器人的结构复杂度和硬件成本。

本发明实施例的第一方面提供一种离地检测方法，包括：预判断移动机器人是否离地，所述预判断包括根据加速度计Z轴读数和/或根据所述移动机器人的机身倾斜角判断；当预判断所述机器人离地时，确定所述机器人IMU坐标系X轴和Y轴的合角速度；根据所述合角速度判断所述移动机器人是否处于悬空状态；当所述移动机器人处于悬空状态时，确定所述机器人离地。

在一种可行的实施方式中，所述根据所述合角速度判断所述移动机器人是否处于悬空状态，包括：对所述合角速度进行快速傅里叶变换，得到频率幅值谱；根据所述频率幅值谱判断所述移动机器人是否处于悬空状态。