[发明专利]超声扫描方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种超声扫描方法，其特征在于，所述方法包括：

根据预设的初始扫描路径对待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息；

采集所述待检查部位的超声图像，并在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息；

根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径；

所述调整所述初始扫描路径，包括：当待检查部位的姿态信息发生变化时，调整超声探头与待检查部位之间的相对角度以及相对位置；

所述根据预设的扫描路径对所述待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息，包括：

根据预设的初始扫描路径对待检查部位进行扫描，得到所述待检查部位上预设网格线的初始交点坐标；

根据所述初始交点坐标，确定所述待检查部位的初始姿态信息；

所述预设网格线为预先通过粘贴或者绘制在待检查部位上的，具有若干横轴和纵轴交错的网格线；

所述根据所述初始交点坐标，确定所述待检查部位的初始姿态信息，包括：

将所述初始交点坐标所在的交点连接成第一曲面；

通过插值法，对所述第一曲面做平滑处理，得到初始曲面，所述初始曲面即用于反映所述初始姿态信息；

所述在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息，包括：

实时获取所述待检查部位上预设网格线的实时交点坐标；

将所述实时交点坐标与所述初始交点坐标进行比较；

若所述实时交点坐标与所述初始交点坐标不相同，则根据所述实时交点坐标，确定所述待检查部位的实时姿态信息；

所述根据所述实时交点坐标，确定所述待检查部位的实时姿态信息，包括：

将所述实时交点坐标所在的交点连接成第二曲面；

通过插值法，对所述第二曲面做平滑处理，得到实时曲面，所述实时曲面即用于反映所述实时姿态信息；

所述根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径，包括：

根据所述初始曲面，获取所述初始曲面在扫描路径上的点的集合，得到初始扫描路径的曲线；

将所述初始扫描路径的曲线投射至所述实时曲面上，得到实时扫描路径的曲线；

控制超声探头以所述实时扫描路径的曲线对待检查部位进行扫描，以使得所述超声探头与所述待检查部位的相对位置与角度不变。