[发明专利]一种基于多级减速机构的扑翼机器人

权利要求书

1.一种基于多级减速机构的扑翼机器人，其特征在于：包括机架、扑翼机构和尾翼机构；所述扑翼机构包括扑翼、电机和齿轮减速机构，所述扑翼设置有两个，两个所述扑翼分别设置于所述机架的两侧，两个所述扑翼内侧的首尾端均与所述机架铰接，两个所述扑翼首端内侧还相对设置有横向的旋转杆件，两个所述旋转杆件上均铰接连接有连杆，两个所述连杆通过所述齿轮减速机构连接固定于所述机架上的电机；

所述尾翼机构包括水平翼和垂直翼，所述水平翼固定于所述机架的尾端，所述垂直翼竖向设置于所述水平翼的顶部，所述水平翼的尾端铰接有活动挡板一，所述垂直翼的尾端铰接有活动挡板二，所述活动挡板一由水平翼上设置的丝杠电机一驱动上下摆动，所述活动挡板二由垂直翼上设置的丝杠电机二驱动左右摆动。

2.根据权利要求1所述的基于多级减速机构的扑翼机器人，其特征在于：所述齿轮减速机构包括齿轮一、齿轮二、齿轮三、齿轮四、齿轮五和齿轮六，所述齿轮一与所述电机的动力输出轴连接，所述齿轮二、齿轮三和齿轮四均包括一体设置的大齿轮和小齿轮，大齿轮和小齿轮同轴设置，所述齿轮一和齿轮二的大齿轮啮合连接，所述齿轮二的小齿轮与所述齿轮三的大齿轮啮合连接，所述齿轮三的小齿轮与所述齿轮四的大齿轮啮合连接，所述齿轮四的小齿轮与所述齿轮五啮合连接，所述齿轮五和齿轮六对称啮合连接，所述齿轮五和齿轮六分别通过销轴铰接连接两个所述连杆。

3.根据权利要求2所述的基于多级减速机构的扑翼机器人，其特征在于：所述齿轮一与所述电机的动力输出轴过盈配合连接。

4.根据权利要求1所述的基于多级减速机构的扑翼机器人，其特征在于：所述丝杠电机一上带有舵盘，所述舵盘上设置有铰接孔，所述活动挡板一上设置有带有铰接孔的基座一，所述舵盘与所述基座一之间通过U型的连杆一连接，且所述连杆一的两端分别与所述舵盘和所述基座一上的铰接孔铰接。

5.根据权利要求4所述的基于多级减速机构的扑翼机器人，其特征在于：所述丝杠电机二上带有舵盘，所述舵盘上设置有铰接孔，所述活动挡板二上设置有带有铰接孔的基座二，所述舵盘与所述基座二之间通过U型的连杆二连接，且所述连杆二的两端分别与所述舵盘和所述基座二上的铰接孔铰接。

6.根据权利要求5所述的基于多级减速机构的扑翼机器人，其特征在于：所述活动挡板一通过折页与所述水平翼连接，所述活动挡板二通过折页与所述垂直翼连接。

7.根据权利要求1所述的基于多级减速机构的扑翼机器人，其特征在于：所述扑翼内侧的首尾端通过销轴与所述机架铰接。