[发明专利]一种测试设备、方法、装置及介质

说明书

本发明公开了一种测试设备、方法、装置及介质。由于根据被测芯片上需要测试的功能单元，确定了每个功能单元所对应的测试点和反馈点，后续通过测试设备的处理器生成待测试功能单元所需的第一电信号，将该第一电信号通过耦合单元传输至被测芯片的测试点，以对被测芯片上包含测试点以及反馈点之间的逻辑电路的待测试功能单元进行测试，从被测芯片的反馈点输出的第二电信号经过耦合单元传输至信号转换单元，由信号转换单元对该第二电信号的电参数进行转换后，将转换后的第二电信号传输至处理器，处理器根据转换后的第二电信号所对应的数字信号及预先配置的真值表，确定待测试功能单元是否测试通过，实现对被测芯片的功能是否正常的测试。

技术领域

本发明涉及机器人测试技术领域，尤其涉及一种测试设备、方法、装置及介质。

背景技术

安全逻辑单元是一种用于机器人领域的逻辑单元，其通常被设计成电路板的形式，是机器人电气系统的重要组成部分。该安全逻辑单元一般采用双回路的设计方式，其预先将机器人控制中涉及到如安全门锁开关、急停开关、安全光幕开关、使能开关、模式选择开关、上电开关等一系列安全信号进行了逻辑组合，只有在这些安全信号满足了预先配置的逻辑关系的情况下，安全逻辑单元才会给机器人的控制器发送就绪信号，允许机器人的控制器接通机器人的动力系统，从而控制机器人开始运行。其中，当安全逻辑单元的逻辑或某些安全信号存在故障时，机器人的控制器将无法接收到就绪信号，进而无法控制机器人上电和运行。因此在机器人批量生产或者对机器人检修时，对机器人的安全逻辑单元进行功能测试，检测安全逻辑单元的逻辑和安全信号是否存在异常，对机器人安全性来说有着至关重要的作用。

现有技术中，在对机器人的安全逻辑单元进行测试时，主要是对安全逻辑单元上不同的继电器进行测试的。通过在人机交互单元输入对应的电信号，电信号控制驱动电路分别输出高低电平信号去控制电器，并通过回检单元采集继电器的回检信号，若根据分别在高低电平情况下采集到的回检信号，确定该继电器的测试都通过，即表示继电器的功能正常。对于这种方法，其只能对单个继电器是否存在异常进行测试，即只能对安全逻辑单元上的继电器的好坏进行测试，对于被测芯片中通过继电器之间的逻辑组合所实现的功能是否正常是无法测试的。

发明内容

本发明实施例提供了一种测试设备、方法、装置及介质，用以解决现有无法测试被测芯片中通过继电器之间的逻辑组合所实现的功能是否正常的问题。

本发明实施例提供了一种测试设备，所述测试设备包括：处理器、耦合单元以及信号转换单元；

所述耦合单元，用于连接被测芯片上的测试点以及反馈点；

所述处理器与所述耦合单元连接，用于接收到开始测试指令后，生成待测试功能单元所需的第一电信号；通过所述耦合单元将所述第一电信号传输至所述被测芯片的测试点，以通过所述测试点，对所述被测芯片上包含所述测试点以及所述反馈点之间的逻辑电路的所述待测试功能单元进行测试；

所述信号转换单元分别与所述耦合单元、以及所述处理器连接，还用于通过所述耦合单元接收所述被测芯片从所述反馈点输出的第二电信号；对所述第二电信号的电参数进行转换，将转换后的第二电信号传输至所述处理器；

所述处理器，还用于接收所述转换后的第二电信号；根据所述转换后的第二电信号所对应的数字信号、以及预先配置的真值表中所述待测试功能单元对应的输出值，确定所述被测芯片的所述待测试功能单元是否测试通过。

本发明实施例提供了一种测试系统，所述系统包括如上述所述的测试设备以及被测芯片。

本发明实施例提供了一种测试方法，所述方法包括：

接收到开始测试指令后，生成待测试功能单元所需的第一电信号；通过耦合单元将所述第一电信号传输至被测芯片的测试点，以通过所述测试点，对所述被测芯片上包含所述测试点以及所述反馈点之间的逻辑电路的所述待测试功能单元进行测试；