[发明专利]轨道车行驶状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种轨道车行驶状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质，当需要确定待识别轨道车的行驶状态时，获取待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及行驶方向，根据待识别轨道车的车头位置以及行驶方向确定出待识别轨道车的行驶基线，进而可以根据第一行驶图像确定出第一行驶图像中待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及对应的右轨道曲线；最后，基于确定出的待识别轨道车的行驶基线、左轨道曲线以及右轨道曲线，确定出待识别轨道车在当前时刻的行驶状态。这样，便可以在待识别轨道车的行驶过程中实时地确定出待识别轨道车的行驶状态，在提升行驶状态的识别准确性的同时，提高轨道车辆的行驶安全性。

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，尤其是涉及一种轨道车行驶状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的提高，越来越多的人们拥有自己的私家车辆，这就使得道路变得十分的拥挤，因此，为了出行的便利人们更加愿意选择乘坐轨道交通工具出行，例如，地铁、火车等。由于轨道车辆在行驶过程中的行驶速度较快，在遇到障碍物时，轨道车辆所需的制动距离较长，因此，为了保证轨道车辆行驶的安全性，需要通过判断轨道车的行驶状态，确定轨道车辆是否会与其他车辆，或障碍物发生碰撞，进而，采取相应的处理措施，来保证车辆运行的安全性，比如，紧急制动、减慢行驶速度等。

目前，获取车辆行驶状态的方法多采用GPS定位导航，而GPS定位导航方法需要事先设定好轨道车辆的行驶路线，并且要实时获取轨道车辆所处的位置，从而才能够根据获取到的轨道车辆所处的位置以及预先设定好的行驶路线确定出轨道车辆的行驶状态，但是GPS数据在传输过程中存在延迟，那么，确定出的行驶状态也会较当前时刻的行驶状态存在偏差，导致无法保证车辆的行驶安全，因此，如何准确地确定出轨道车辆的行驶状态，成为了亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种轨道车行驶状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质，可以根据待识别轨道车的第一行驶图像以及行驶方向，在待识别轨道车的行驶过程中实时地确定出待识别轨道车的行驶状态，进而，在提升行驶状态的识别准确性的同时，提高轨道车辆的行驶安全性。

本申请实施例提供了一种轨道车行驶状态的识别方法，所述识别方法包括：

获取待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及行驶方向；

基于所述待识别轨道车的车头位置以及所述行驶方向，确定所述待识别轨道车的行驶基线；

确定所述第一行驶图像中所述待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及所述待识别轨道车所行驶的右轨道对应的右轨道曲线；

基于所述行驶基线、所述左轨道曲线以及所述右轨道曲线，确定所述待识别轨道车的行驶状态。

进一步的，所述基于所述待识别轨道车的车头位置以及所述行驶方向，确定所述待识别轨道车的行驶基线，包括：

以所述车头位置为原点，建立所述待识别轨道车的三维空间坐标系；

以所述车头位置为起始点，以所述行驶方向为延伸方向，确定在所述三维空间坐标系下所述待识别轨道车的行驶基线。

进一步的，所述确定所述第一行驶图像中所述待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及所述待识别轨道车所行驶的右轨道对应的右轨道曲线，包括：

从所述第一行驶图像中识别出所述待识别轨道车所行驶的左轨道以及右轨道；

确定所述左轨道在所述第一行驶图像的图像坐标系中对应的多个左轨道坐标点，以及所述右轨道在所述第一行驶图像的图像坐标系中对应的多个右轨道坐标点；

基于所述多个左轨道坐标点以及所述待识别轨道车对应的曲线拟合函数，确定出所述左轨道对应的左轨道方程，以及基于所述多个右轨道坐标点以及所述曲线拟合函数，确定出所述右轨道对应的右轨道方程；