[发明专利]一种便携式智能排爆机器人及工作方法

权利要求书

1.一种便携式智能排爆机器人及工作方法，其特征在于，包括排爆小车（1），所述排爆小车（1）上部设置有机械臂（2）和防爆桶（3），所述防爆桶（3）铰接设置有桶盖（31），与桶盖的铰接处还设置有电动撑杆（32），所述机械臂（2）包括：旋转底座（21）、第一关节（22）、第二关节（23）、多功能夹爪（24），所述旋转底座（21）固定设置在排爆小车（1）的上部；所述第一关节（22）下端部与旋转底座（21）转动连接，上端部与第二关节（23）转定连接；所述第二关节（23）远离第一关节（22）的一端与多功能夹爪（24）转动连接；所述多功能夹爪（24）下端部对称设置有左夹头（241）和右夹头（242），所述左夹持部（241）和右夹持部（242）包括第一旋转电机（243），所述第一旋转电机（243）的下端部设置有旋转夹头（244）。

2.根据权利要求1所述的便携式智能排爆机器人及工作方法，其特征在于，所述多功能夹爪（24）上端部设置有第二旋转电机（25），所述多功能夹爪（24）的下端部设置有夹爪固定罩（26），所述夹爪固定罩（26）的上端部还与第二旋转电机（25）连接。

3.根据权利要求2所述的便携式智能排爆机器人及工作方法，其特征在于，所述夹爪固定罩（26）内部居中处设置有固定块（261），所述固定块（261）上嵌设有第三旋转电机（262）；所述第三旋转电机（262）上设置有驱动杆（263），且所述驱动杆（263）居中处与第三旋转电机（262）连接；所述驱动杆（263）的上端部转动连接有左从动杆（264），所述左从动杆（264）远离驱动杆（263）的一端与左夹持部（241）转动连接；所述驱动杆（263）的下端部转动连接有右从动杆（265），所述右从动杆（265）远离驱动杆（263）的一端与右夹持部（242）转动连接。

4.根据权利要求3所述的便携式智能排爆机器人及工作方法，其特征在于，所述左从动杆（264）和右从动杆（265）均为弧形。

5.根据权利要求4所述的便携式智能排爆机器人及工作方法，其特征在于，所述夹爪固定罩（26）内部还设置有导杆（266），所述导杆（266）贯穿第二旋转电机（243）和固定块（261），所述第二旋转电机（243）可在导杆（266）上滑动。

6.根据权利要求5所述的便携式智能排爆机器人及工作方法，其特征在于，所述导杆（266）上套设有第一弹簧（267），且所述第一弹簧（267）设置在第二旋转电机（243）远离固定块（261）的一端。

7.根据权利要求6所述的便携式智能排爆机器人及工作方法，其特征在于，所述旋转夹头（244）中部为竖直的正三棱柱，所述旋转夹头（244）的三个面上分别设置有硬夹持部（2441）、软夹持部（2442）、剪切部（2443），所述软夹持部（2442）的底部设置有第二弹簧（2444），所述软夹持部（2442）通过第二弹簧（2444）与旋转夹头（244）连接。

8.根据权利要求7所述的便携式智能排爆机器人及工作方法，其特征在于，所述左夹持部（241）和有夹持部（242）上的硬夹持部（2441）、软夹持部（2442）、剪切部（2443）分别一一对应。

9.根据权利要求1所述的便携式智能排爆机器人及工作方法，其特征在于，所述排爆小车（1）上设置有第一摄像头（11），所述第一摄像头（11）设置在小车前端；所述多功能夹爪（24）的上端部设置有第二摄像头（245），所述第二摄像头（245）向下设置；所述排爆小车（1）的前端还设置有货叉（12），所述货叉（12）为可抬升设置。

10.根据权利要求1-8任一项所述的便携式智能排爆机器人及工作方法，其特征在于，工作方法为：

1）人工远程向排爆小车发出驱动指令，并根据第一摄像头（11）和第二摄像头（245）的视频反馈驱动排爆小车行驶至指定位置；

2）根据危险物品的形状及结构，驱动旋转底座（21）、第一关节（22）和第三关节（23）调整多功能夹爪（24）的位置；

3）驱动第二旋转电机（25）对多功能夹头（24）进行旋转，从而对多功能夹头（24）的位置进行进一步调整；

4）驱动第一旋转电机（243）对旋转夹头（244）进行旋转，使得左夹持部（241）和右夹持部（242）上的软加持部（2442）、硬夹持（2441）或选择剪切部（2443）相对应；

5）驱动第三旋转电机（262），带动驱动杆（263）旋转，从而通过左从动杆（264）和右从动杆（265）带动左夹持部（241）和右夹持部（242）相向运动对危险物品进行夹持或剪切；

6）当需要对危险物品进行转移时，可驱动排爆小车（1）前进，通过货叉（12）叉起危险物品进行转移或根据上述步骤，通过硬夹持部（2441）或软夹持部（2442）夹持危险物品并放置在货叉（12）或防爆桶（3）内进行转移。