[发明专利]位置推定装置、以及位置推定方法

权利要求书

1.一种位置推定装置，其特征在于，具有：

第1坐标系数据获取部，其获取由第1坐标系的坐标来表示目标物的位置的第1坐标系数据；

第2坐标系数据获取部，其获取由第2坐标系的坐标来表示存在于位置推定对象物周围的目标物的位置的第2坐标系数据，其中，该第2坐标系是基于该位置推定对象物的规定的起点定时下的位置以及姿势而设定的；

位置推定部，其对所述第1坐标系数据和所述第2坐标系数据中的各自的所述目标物彼此进行对照，基于对照结果来推定所述第1坐标系中的所述位置推定对象物的位置；和

对照范围变更部，其在所述位置推定对象物为转弯中的情况下，缩窄所述第2坐标系数据中用于由所述位置推定部执行的对照的坐标的范围。

2.根据权利要求1所述的位置推定装置，其特征在于，

所述对照范围变更部将所述坐标的范围限制于与所述位置推定对象物相比为该位置推定对象物的行进方向前方。

3.根据权利要求1或2所述的位置推定装置，其特征在于，

所述对照范围变更部在所述转弯结束后恢复所述坐标的范围的情况下，将该坐标的范围逐渐扩大。

4.根据权利要求3所述的位置推定装置，其特征在于，

所述对照范围变更部以与所述位置推定对象物的快慢相应的程度将所述坐标的范围逐渐扩大。

5.一种位置推定方法，其是由对位置推定对象物的位置进行推定的位置推定装置所执行的位置推定方法，该位置推定方法的特征在于，具有如下步骤：

第1步骤，获取由第1坐标系的坐标来表示目标物的位置的第1坐标系数据；

第2步骤，获取由第2坐标系的坐标来表示存在于位置推定对象物周围的目标物的位置的第2坐标系数据，其中，该第2坐标系是基于该位置推定对象物的规定的起点定时下的位置以及姿势而设定的；和

第3步骤，对所述第1坐标系数据和所述第2坐标系数据中的各自的所述目标物彼此进行对照，基于对照结果来推定所述第1坐标系中的所述位置推定对象物的位置，

所述第3步骤中，在所述位置推定对象物为转弯中的情况下，所述位置推定装置缩窄所述第2坐标系数据中用于对照的坐标的范围。