[发明专利]舵轮控制系统、方法、装置、计算机设备和AGV车

权利要求书

1.一种舵轮控制系统，其特征在于，应用于AGV车，所述系统包括：磁导航装置、视觉导航装置、激光导航装置、导航控制装置和舵轮驱动装置；

所述磁导航装置连接所述导航控制装置，用于在所述AGV车处于磁导航模式的情况下，对导航磁条进行识别并输出磁条识别数据；

所述视觉导航装置连接所述导航控制装置，用于在所述AGV车处于视觉导航模式的情况下，对导航色带进行识别并输出色带识别数据；

所述激光导航装置连接所述导航控制装置，用于在所述AGV车处于激光导航模式的情况下，通过激光对环境进行探测识别，并输出环境识别数据；

所述导航控制装置连接所述舵轮驱动装置，用于根据所述AGV车的当前位置确定当前导航模式，并基于所述当前导航模式向相应的导航装置输出状态切换信号；还用于获取目标识别数据，并根据所述目标识别数据输出驱动控制信号；

所述舵轮驱动装置用于根据所述驱动控制信号控制舵轮的运动状态。

2.根据权利要求1所述的舵轮控制系统，其特征在于，所述导航控制装置用于选取与所述当前导航模式对应的目标纠偏算法处理所述目标识别数据，并输出所述驱动控制信号。

3.根据权利要求2所述的舵轮控制系统，其特征在于，所述导航控制装置用于在确定所述目标识别数据为有效数据的情况下，采用所述目标纠偏算法处理所述目标识别数据，以输出所述驱动控制信号；还用于在确定所述目标识别数据为无效数据的情况下，输出减速驱动信号；

所述舵轮驱动装置用于在接收到所述减速驱动信号的情况下，控制所述舵轮减速。

4.根据权利要求3所述的舵轮控制系统，其特征在于，所述导航控制装置用于接收多个初始识别数据，并将各所述初始识别数据的中位数确认为所述目标识别数据；还用于计算各所述初始识别数据的均值，在所述目标识别数据与所述均值的误差大于误差阈值的情况下，将所述目标识别数据确认为无效数据，在所述误差小于或等于所述误差阈值的情况下，将所述目标识别数据确认为有效数据。

5.根据权利要求1所述的舵轮控制系统，其特征在于，所述系统还包括定位装置；所述定位装置连接所述导航控制装置，用于在确定所述当前位置为目标位置的情况下，输出模式切换信号；

所述导航控制装置用于在接收到所述模式切换信号的情况下，根据所述模式切换信号确定所述当前导航模式。

6.根据权利要求1至5任一项所述的舵轮控制系统，其特征在于，所述系统还包括惯性检测装置；所述惯性检测装置连接所述导航控制装置，用于获取所述AGV车的惯性数据；

所述导航控制装置用于根据所述惯性数据和所述目标识别数据，输出所述驱动控制信号。

7.根据权利要求1至5任一项所述的舵轮控制系统，其特征在于，所述系统还包括避障装置；所述避障装置连接所述导航控制装置，用于对障碍物进行检测并输出检测数据。

8.根据权利要求1至5任一项所述的舵轮控制系统，其特征在于，所述导航控制装置在接收到遥控指令的情况下，根据所述遥控指令输出所述驱动控制信号。

9.一种AGV车，其特征在于，包括如权利要求1至8任一项所述的舵轮控制系统。