[发明专利]舵轮控制系统、方法、装置、计算机设备和AGV车

说明书

本申请涉及一种舵轮控制系统、方法、装置、计算机设备和AGV车。所述系统包括磁导航装置、视觉导航装置、激光导航装置、导航控制装置和舵轮驱动装置。磁导航装置用于对导航磁条进行识别并输出磁条识别数据；视觉导航装置连用于对导航色带进行识别并输出色带识别数据；激光导航装置用于通过激光对环境进行探测识别，并输出环境识别数据；导航控制装置用于根据AGV车的当前位置确定当前导航模式，并基于当前导航模式向相应的导航装置输出状态切换信号；还用于获取目标识别数据，并根据目标识别数据输出驱动控制信号；舵轮驱动装置用于根据驱动控制信号控制舵轮的运动状态。上述系统针对不同的地形和环境可分别采用不同的导航模式，提高AGV车的稳定性。

技术领域

本申请涉及AGV技术领域，特别是涉及一种舵轮控制系统、方法、装置、计算机设备和AGV车。

背景技术

长期以来，神华铁路货车和国内其他铁路货车的检修单位都是采用人工进行货车车辆标识的涂打作业。操作者通过简易的人力小车或电动小车运行到货车的特定部位，并手持漏模和喷漆枪进行标识涂打。

由于修车库工位较多，且车体被架起后高度升高很多，若通过人工喷涂，操作者在作业时需要人拉手推车，手动取放字漏，存在工作强度大且安全隐患多的问题。人工喷涂存在的种种弊端将导致其被智能喷涂机器人所取代。智能喷涂机器人系统通过AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运载车)车运载喷涂机器人并在车间内自动导引运行，以及通过喷涂机器人自动进行标识涂打，实现了铁路货车车辆标识的全自动涂打作业，从而可以减少操作人员的处理，降低工人劳动强度并消除安全隐患。

然而，由于铁路货车段修车间内地面环境复杂，传统技术受地形、环境因素影响较大，导致AGV车在车间内行走时容易产生倾斜、偏移等现象，无法正常行驶。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术中存在稳定性差和可靠性低的问题，提供一种能够根据当前位置切换导航方式，以适应不同地形和环境的舵轮控制系统、方法、装置、计算机设备和AGV车。

第一方面，本申请实施例提供了一种应用于AGV的舵轮控制系统，该系统包括磁导航装置、视觉导航装置、激光导航装置、导航控制装置和舵轮驱动装置。其中，磁导航装置连接导航控制装置，用于在AGV车处于磁导航模式的情况下，对导航磁条进行识别并输出磁条识别数据；视觉导航装置连接导航控制装置，用于在AGV车处于视觉导航模式的情况下，对导航色带进行识别并输出色带识别数据；激光导航装置连接导航控制装置，用于在AGV车处于激光导航模式的情况下，通过激光对环境进行探测识别，并输出环境识别数据；导航控制装置连接舵轮驱动装置，用于根据AGV车的当前位置确定当前导航模式，并基于当前导航模式向相应的导航装置输出状态切换信号；还用于获取目标识别数据，并根据目标识别数据输出驱动控制信号；舵轮驱动装置用于根据驱动控制信号控制舵轮的运动状态。

在其中一个实施例中，导航控制装置用于选取与当前导航模式对应的目标纠偏算法处理目标识别数据，并输出驱动控制信号。

在其中一个实施例中，导航控制装置用于在确定目标识别数据为有效数据的情况下，采用目标纠偏算法处理目标识别数据，以输出驱动控制信号；还用于在确定目标识别数据为无效数据的情况下，输出减速驱动信号；舵轮驱动装置用于在接收到减速驱动信号的情况下，控制舵轮减速。

在其中一个实施例中，导航控制装置用于接收多个初始识别数据，并将各初始识别数据的中位数确认为目标识别数据；还用于计算各初始识别数据的均值，在目标识别数据与均值的误差大于误差阈值的情况下，将目标识别数据确认为无效数据，在误差小于或等于误差阈值的情况下，将目标识别数据确认为有效数据。

在其中一个实施例中，系统还包括定位装置。其中，定位装置连接导航控制装置，用于在确定当前位置为目标位置的情况下，输出模式切换信号；导航控制装置用于在接收到模式切换信号的情况下，根据模式切换信号确定当前导航模式。