[发明专利]一种兼容两种发动机缸体的多姿态转换桁架夹紧机械手

权利要求书

1.一种兼容两种发动机缸体的多姿态转换桁架夹紧机械手，其特征在于，

包括基板（7），所述基板上端面中心设置有旋转气缸（15）：基板上端侧面设置有气缸安装座（48），气缸安装座内设置有上气缸（9），

基板下端两侧固定有导轨组件，所述导轨组件上可滑动的装配有滑块（18），所述滑块（18）底部固定连接有夹爪组件，

所述夹爪组件包括主动夹爪（4）和从动夹爪（23），主动夹爪（4）上端安装有气缸连接座（11），所述气缸连接座（11）与上气缸（9）的活塞杆连接；

主动夹爪和从动夹爪之间装配有定位夹紧工装，

主动夹爪外侧壁设置有伺服电机（3），从动夹爪侧壁相应装配有配重块（22）。

2.如权利要求1所述的一种兼容两种发动机缸体的多姿态转换桁架夹紧机械手，其特征是：

所述定位夹紧工装包括主定位夹紧工装和副定位夹紧工装，其中主定位夹紧工装包括右侧基板（25）、右定位销、传感器（27）、支架（26）和导向座（30）；

副定位夹紧工装包括左侧基板（28）、左定位销（35）和导向柱（29）；所述左侧基板（28）通过连接轴（47）装配在从动夹爪（23）的内壁；

导向座内插入式装配有导向柱（29），导向柱（29）一端固定在左侧基板（28）上，另一端插入导向座中心空腔内，所述导向座的末端固定在右侧基板（25）的内壁上，

右侧基板（25）与减速器（2）的输出轴连接在主动夹爪（4）的内壁，支架（26）上部设置在右侧基板（25）的外壁，且支架下部装配有传感器（27）。

3.如权利要求2所述的一种兼容两种发动机缸体的多姿态转换桁架夹紧机械手，其特征是：

所述主动夹爪（4）上端安装有气缸连接座（11）和限位座（37），其上端与右侧的滑块（18）固定连接；

主动夹爪（4）外壁安装有减速器（2）和零位插销（24），其中伺服电机（3）固定于主动夹爪（4）外侧壁，其与减速器（2）连接，减速器（2）的连接轴穿过主动夹爪（4），减速器（2）的输出轴与主定位夹紧工装的右侧基板（25）连接，主动夹爪（4）内侧安装有主定位夹紧工装；

主动夹爪（4）的上端具有主夹爪连接板（4.1），主夹爪连接板（4.1）左侧安装有压紧块（49），其右侧安装有位置右侧信号检测块（6）和气缸（5）的气缸本体；

所述限位座（37）两端分别安装又限位支撑头（38）；

其中零位插销（24）用于调试时，穿过主动夹爪（4）的定位孔（4.2），插入主定位夹紧工装的基板（25）上，设置机械零点。

4.如权利要求3所述的一种兼容两种发动机缸体的多姿态转换桁架夹紧机械手，其特征是：

所述从动夹爪（23）上端与左侧的滑块（18）固定连接，从动夹爪上端安装有限位座（41）；从动夹爪（23）外侧安装有配重块（22）和回转装置；从动夹爪（23）内侧安装有副定位夹紧工装；

其侧边安装有位置左侧信号检测块（17）和连接座（20）；

回转装置包含定位座（43）、轴承（44）、压块（45）、盖板（46）和连接轴（47）；

定位座（43）安装在从动夹爪（23）的外侧，定位座43其内腔放置轴承44，且与轴承（44）外圈配合，连接轴（47）定位在轴承（44）内圈，压块（45）和盖板（46）将轴承（44）固定在位座（43）内腔里，连接轴（47）一端与左侧基板（28）连接。

5.如权利要求4所述的一种兼容两种发动机缸体的多姿态转换桁架夹紧机械手，其特征是：

所述回转装置与安装减速器（2）同轴，之间一侧通过活动连接头（21）将气缸（5）和连接座（20）相连接，另一侧通过副定位夹紧工装上的导向柱（29）和主定位夹紧工装上的导向座（30）连接；

气缸（5）本体与主动夹爪（4）连接，其活塞杆通过活动连接头（21）连接连接座（20）。

6.如权利要求5所述的一种兼容两种发动机缸体的多姿态转换桁架夹紧机械手，其特征是：

旋转气缸（15）的连接轴（12）与基板（7）连接；旋转气缸（15）的本体与桁架连接座（13）连接，所述桁架连接座上装配有桁架Z轴，连接座（13）与桁架Z轴（14）鼻端连接，旋转气缸（15）的连接轴（12）一侧安装有角度调节座（34）和调节螺栓（33）。