[发明专利]TOF相机运动模糊检测方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种TOF相机运动模糊检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：根据预设置的等间隔相位差在一像素点至少采集第一电信号、第二电信号、第三电信号以及第四电信号；

步骤S2：根据第一电信号和第三电信号的数值和与第二电信号和第四电信号的数值和比值确定一比例因子；

步骤S3：判断所述比例因子是否在预设置的阈值区间内，当所述比例因子在预设置的比例区间内时，则判定该像素点为运动模糊。

2.根据权利要求1所述的TOF相机运动模糊检测方法，其特征在于，所述步骤S1包括如下步骤：

步骤S101：通过所述TOF相机的光投射器向目标物投射光束，所述光束为调制形成的正弦波光束；

步骤S102：通过所述TOF相机的成像阵列接收经所述目标物反射后的光束，根据所述成像阵列中每一探测器根据接收到的光信号生成电信号；

步骤S103：以等间隔相位90°采集第一电信号、第二电信号、第三电信号以及第四电信号。

3.根据权利要求1所述的TOF相机运动模糊检测方法，其特征在于，所述步骤S1包括如下步骤：

步骤S101：通过所述TOF相机的光投射器向目标物投射第一频率的第一光束和第二频率的第二光束，所述第一光束、所述第二光束为调制形成的正弦波光束；

步骤S102：通过述TOF相机的成像阵列接收经所述目标物反射后的第一光束、第二光束，根据所述成像阵列中每一探测器根据接收到的光信号生成电信号；

步骤S103：对于接收第一光束形成的电信号以等间隔相位90°采集第一电信号A、第二电信号A、第三电信号A以及第四电信号A；

步骤S104：对于接收第二光束形成的电信号以等间隔相位90°采集第一电信号B、第二电信号B、第三电信号B以及第四电信号B。

4.根据权利要求1所述的TOF相机运动模糊检测方法，其特征在于，所述步骤S2包括如下步骤：

步骤S201：计算第一电信号和第三电信号的数值和，即Sum₀+Sum₁₈₀，所述第一电信号Sum₀表示相位角为0的电信号，所述第三电信号Sum₁₈₀表示相位角为180的电信号；

步骤S202：计算第二电信号和第四电信号的数值和，即Sum₉₀+Sum₂₇₀，所述第二电信号Sum₉₀表示相位角为90电信号，所述第三电信号Sum₂₇₀表示相位角为270的电信号；

步骤S203：生成比例因子ratio，其中，ratio＝(Sum₀+Sum₁₈₀)/(Sum₉₀+Sum₂₇₀)。

5.根据权利要求3所述的TOF相机运动模糊检测方法，其特征在于，所述步骤S2包括如下步骤：

步骤S201：计算第一电信号A、第一电信号B、第三电信号A以及第三电信号B的数值和，即所述第一电信号表示接收第一光束形成的相位角为0的电信号，所述第三电信号表示接收第一光束形成的相位角为180的电信号，所述第一电信号表示接收第二光束形成的相位角为0的电信号，所述第三电信号表示接收第二光束形成的相位角为180的电信号，75Mhz表示第一光束的频率，100Mhz表示第二光束的频率；

步骤S202：计算第二电信号A、第四电信号A、第二电信号B以及第四电信号B的数值和，即所述第一电信号表示接收第一光束形成的相位角为90的电信号，所述第三电信号表示接收第一光束形成的相位角为270的电信号，所述第一电信号表示接收第二光束形成的相位角为90的电信号，所述第三电信号表示接收第二光束形成的相位角为270的电信号；

步骤S203：生成比例因子ratio，其中，