[发明专利]TOF相机运动模糊检测方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明提供一种TOF相机运动模糊检测方法、系统、设备及存储介质，包括：根据预设置的等间隔相位差在一像素点至少采集第一电信号、第二电信号、第三电信号以及第四电信号；根据第一电信号和第三电信号的数值和与第二电信号和第四电信号的数值和比值确定比例因子；判断比例因子是否在预设置的阈值区间内，当比例因子在预设置的比例区间内时，则判定该像素点为运动模糊。本发明中通过在一像素点等间隔相位差采集的四个电信号，第一电信号和第三电信号的数值和与第二电信号和第四电信号的数值和比值确定比例因子，根据比例因子判定该像素点是否存在运动模糊，实现单频帧内与双频帧间运动模糊的快捷检测，便于运动模糊去除，提高了深度图像的显示效果。

技术领域

本发明涉及TOF相机，具体地，涉及一种TOF相机运动模糊检测方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

近年来，3D视觉广泛应用于机器人、工业生产、智能物流、医疗、自动驾驶和安全支付等行业，其中TOF相机作为一款能够输出深度图的设备，也受到了广泛的研究。TOF相机的原理是通过计算发射的红外光与接收到的红外光之间的相位差来计算所拍摄物体离相机的距离。为了提高精度，现有技术中通常会采用四个不同相位的正弦波来与接收光作相关进行深度值的计算。进一步地，为了提高相机测距的两成，通常会利用两个不同频率的发射红外光来计算两幅深度图，并通过双频融合的方法得到一幅量程更大的深度图。

然而，在实际应用中，通常会因为物体运动或者相机自身的移动，而产生同一频率下四个不同相位的相关图不匹配，以及两个频率之间的深度图不匹配的问题，导致在利用四相位计算深度时和进行双频融合时都会因运动导致深度值出错，产生运动模糊。

对于运动模糊的消除，由于TOF相机与传统RGB相机成像方式的不一致，传统相机用来消除运动模糊的方法不能直接应用在TOF相机上。而目前针对TOF相机的运动模糊检测及去除方法都各有弊端，不能对大多数场景通用，并且目前没有针对双频融合时产生的运动模糊的检测及去除。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种TOF相机运动模糊检测方法、系统、设备及存储介质。

根据本发明提供的TOF相机运动模糊检测方法，包括如下步骤：

步骤S1：根据预设置的等间隔相位差在一像素点至少采集第一电信号、第二电信号、第三电信号以及第四电信号；

步骤S2：根据第一电信号和第三电信号的数值和与第二电信号和第四电信号的数值和比值确定一比例因子；

步骤S3：判断所述比例因子是否在预设置的阈值区间内，当所述比例因子在预设置的比例区间内时，则判定该像素点为运动模糊。

优选地，所述步骤S1包括如下步骤：

步骤S101：通过所述TOF相机的光投射器向目标物投射光束，所述光束为调制形成的正弦波光束；

步骤S102：通过所述TOF相机的成像阵列接收经所述目标物反射后的光束，根据所述成像阵列中每一探测器根据接收到的光信号生成电信号；

步骤S103：以等间隔相位90°采集第一电信号、第二电信号、第三电信号以及第四电信号。

优选地，所述步骤S1包括如下步骤：

步骤S101：通过所述TOF相机的光投射器向目标物投射第一频率的第一光束和第二频率的第二光束，所述第一光束、所述第二光束为调制形成的正弦波光束；

步骤S102：通过述TOF相机的成像阵列接收经所述目标物反射后的第一光束、第二光束，根据所述成像阵列中每一探测器根据接收到的光信号生成电信号；

步骤S103：对于接收第一光束形成的电信号以等间隔相位90°采集第一电信号A、第二电信号A、第三电信号A以及第四电信号A；