[发明专利]一种机器人、对机器人进行定位的方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：运动组件、定位组件、传感器组件和控制器；其中：

定位组件，配置为确定机器人在目标基准地图对应的地图坐标系下的第一定位信息；

运动组件，配置为根据控制器的移动指令驱动机器人移动；

传感器组件，配置为采集至少一种特征标识物的数据，以获取所述特征标识物在机器人坐标系下的位姿信息；

控制器，配置为根据所述至少一种特征标识物在机器人坐标系下的位姿信息，以及所述至少一种特征标识物在目标基准地图中的预设位姿信息，确定所述机器人当前的至少一个第二定位信息；根据所述至少一个第二定位信息，对所述定位组件定位的所述第一定位信息进行调整，得到调整后的第三定位信息；根据所述第三定位信息，向所述运动组件下发移动指令以控制所述运动组件驱动机器人移动。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制器，还配置为，在所述机器人移动至目标位置之前，根据所述定位组件对机器人定位的第一定位信息，向所述运动组件下发移动指令以控制所述运动组件驱动机器人移动；在根据所述第一定位信息确定所述机器人到达目标位置后，根据调整后的所述第三定位信息，向所述运动组件下发移动指令以控制所述运动组件驱动机器人移动至目标位置进行货物的存放和/或取出。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述控制器，配置为根据所述第一定位信息和所述至少一个第二定位信息、所述定位组件对应的第一定位权重值，以及所述至少一种特征标识物分别对应的第二定位权重值，确定调整后的所述第三定位信息。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一定位权重值和第二定位权重值为针对所述定位组件和每种特征标识物分别进行多次历史定位测试后，得到的所述定位组件和每种特征标识物分别对应的定位结果的协方差。

5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述控制器，还配置为，获取指示了特征标识物的所述预设位姿信息的目标基准地图；根据所述目标基准地图，以及所述机器人的目标位置，确定所述机器人的第一移动路线，根据所述第一移动路线，以及在机器人移动过程中所述定位组件对机器人定位的第一定位信息，向所述运动组件下发移动指令以控制所述运动组件驱动机器人移动；以及，在所述机器人基于所述第一定位信息到达目标位置后，基于调整后的所述第三定位信息以及所述目标位置，确定所述机器人的第二移动路线，根据所述第二移动路线，向所述运动组件下发移动指令以控制所述运动组件驱动机器人移动至目标位置进行货物的存放和/或取出。

6.根据权利要求1～5任一所述的机器人，其特征在于，所述目标基准地图为通过获取特征标识物的预设位姿信息，将所述预设位姿信息与实时建图与定位SLAM地图融合后得到的。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制器，还配置为，根据所述特征标识物在机器人坐标系下的位姿信息，以及所述定位组件在采集到所述特征标识物时所述机器人的第一定位信息，确定所述特征标识物在地图坐标系下的预测位姿信息；在所述预测位姿信息和与该预测位姿信息指示的位置距离最近的特征标识物在地图坐标系下的预设位姿信息之间的差值小于设定阈值的情况下，执行基于所述第二定位信息对所述第一定位信息进行调整的步骤，否则，过滤采集到的所述特征标识物在机器人坐标系下的位姿信息。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述至少一种特征标识物包括：

二维码、标签、标线、货架。