[实用新型]一种仿人双足机器人行走结构

权利要求书

1.一种仿人双足机器人行走结构，其特征在于，包括大腿框架(300)、小腿框架(600)、膝关节驱动机构(400)以及弹簧储能机构(500)；所述膝关节驱动机构(400)设置于所述大腿框架(300)的下端，且所述膝关节驱动机构(400)与所述小腿框架(600)的上端连接、并可驱动所述小腿框架(600)转动；所述弹簧储能机构(500)的一端与所述大腿框架(300)连接，所述弹簧储能机构(500)的另一端与所述小腿框架(600)，且所述弹簧储能机构(500)具有压缩储能的第一状态和回复释能的第二状态；

在所述弹簧储能机构(500)处于所述第一状态时，所述膝关节驱动机构(400)驱动所述小腿框架(600)转动至屈膝动作位置的同时、所述小腿框架(600)抵动压缩所述弹簧储能机构(500)，进行储能；

在所述弹簧储能机构(500)处于所述第二状态时，所述膝关节驱动机构(400)驱动所述小腿框架(600)转动至伸展动作位置的同时、所述弹簧储能机构(500)复位抵动所述小腿框架(600)转动伸展，进行释能。

2.根据权利要求1所述的仿人双足机器人行走结构，其特征在于，所述弹簧储能机构(500)包括支撑杆(510)、导向杆(530)、滑块(520)以及第一弹簧(540)；所述导向杆(530)沿所述小腿框架(600)的长度方向设置于所述小腿框架(600)上，所述滑块(520)滑动设置于所述导向杆(530)上，所述第一弹簧(540)套设于所述导向杆(530)上，且所述第一弹簧(540)的一端抵靠于所述滑块(520)、所述第一弹簧(540)的另一端抵靠于所述导向杆(530)与小腿框架(600)的连接端；所述支撑杆(510)沿所述大腿框架(300)的长度方向设置，所述支撑杆(510)的一端与所述大腿框架(300)转动连接，所述支撑杆(510)的另一端与所述滑块(520)转动连接。

3.根据权利要求2所述的仿人双足机器人行走结构，其特征在于，所述支撑杆(510)为伸缩杆；所述伸缩杆包括第一连接头(511)、螺纹杆(512)以及第二连接头(513)；所述第一连接头(511)和所述第二连接头(513)分别设置有与所述螺纹杆(512)匹配的螺纹孔，所述第一连接头(511)和所述第二连接头(513)分别通过螺纹孔套设于所述螺纹杆(512)的两端，所述第一连接头(511)与所述大腿框架(300)转动连接，所述第二连接头(513)与所述滑块(520)转动连接。

4.根据权利要求1所述的仿人双足机器人行走结构，其特征在于，所述弹簧储能机构(500)包括第一滑动接头(550)，滑杆(560)、第二滑动接头(570)和第二弹簧(580)；所述第一滑动接头(550)和所述第二滑动接头(570)分别设置有与所述滑杆(560)适配的盲孔，所述第一滑动接头(550)和所述第二滑动接头(570)分别通过所述盲孔滑动套设于滑杆(560)的两端，所述第二弹簧(580)套设于所述滑杆(560)上，且所述第二弹簧(580)的一端与所述第一滑动接头(550)连接，所述第二弹簧(580)的另一端与所述第二滑动接头(570)连接；所述第一滑动接头(550)与所述大腿框架(300)转动连接，所述第二滑动接头(570)与所述小腿框架(600)转动连接。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的仿人双足机器人行走结构，其特征在于，所述膝关节驱动机构(400)包括第一驱动电机(410)；所述第一驱动电机(410)设置于所述大腿框架(300)的下端，且所述第一驱动电机(410)的输出轴与所述小腿框架(600)的上端连接。