[实用新型]一种具有标签探测功能的无人车

说明书

本实用新型涉及无人车自动巡线技术领域，具体涉及一种具有标签探测功能的无人车，其包括车体和设置在车体上的多个探测天线和控制器，行车路径预设有多个具有唯一编号的射频标签，多个探测天线用于探测预设的行车路径上标签的编号，控制器包括与多个探测天线适配的探测信号接收电路，用于接收多个探测天线探测出的标签的编号，控制器还包括处理器，处理器用于判断多个探测天线与所述标签之间信号强度值的大小，确定信号强度值最大的探测天线所在的方向为行进方向，进而控制无人车沿着该行进方向前进，以此完成巡线，该无人车采用射频标签探测技术，不受光线或者GPS信号强度的限制，可以应用在多种环境下。

技术领域

本实用新型涉及无人车自动巡线技术领域，具体涉及一种具有标签探测功能的无人车。

背景技术

为了节省人力，现在自动导航机器人在工业上已经得到了普遍的应用，现有的自动导航或者巡线技术中，部分采用二维码识别技术，但是如果光线较暗，就会造成识别错误或者花费时间较长，这样影响导航的精度和巡线的速度，例如申请号为CN108459600A的中国专利，公开了一种AGV小车的视觉导航系统，其包括设置于AGV小车行驶路径上的有色纸带引导条和设置于行驶路径关键位置的二维码标识，然后通过视觉图像采集，实现有色纸带引导条所对应的道路信息提取，以区分道路区域和非道路区域，并确定道路区域与AGV小车之间的相对位置关系，控制AGV小车按照有色纸带引导条图像信息所指示的道路区域前进，这样如果在车间或者环境光线较暗的情况下，则视觉图像采集单元则会造成识别错误或者花费时间较长，影响导航的精度和巡线的速度。

还有部分技术采用三维建模和GPS定位，如果在车间GPS信号弱，会影响定位的精度和导航的精确性，同时采用GPS定位技术还需要 GPS定位模块，增加了硬件成本。因此现有的无人车巡线技术容易受到应用环境条件的限制，在部分应用环境中无法实现自动巡线技术。

实用新型内容

为了解决现有技术中无人车巡线技术在部分环境中无法应用的技术问题，本实用新型提供一种具有标签探测功能的无人车。

一种具有标签探测功能的无人车,包括车体和设置在所述车体上的多个探测天线和控制器；

所述多个探测天线用于探测预设的行车路径上标签的编号，获取每个探测天线与所述标签之间的信号强度值；

所述控制器包括与所述多个探测天线适配的探测信号接收电路，用于接收所述多个探测天线探测出的标签的编号以及信号强度值；

所述控制器还包括处理器，用于判断所述多个探测天线与所述标签之间信号强度值的大小，确定信号强度值最大的探测天线所在的方向为行进方向；

其中，所述行车路径预设有多个具有唯一编号的射频标签，所述控制器中预存有所述行车路径上的多个射频标签的排列顺序。

具体的，包括设置在车体前端的第一探测天线和第二探测天线；

所述第一探测天线和第二探测天线分别用于探测无人车前方的行车路径上的标签的编号，并分别获取所述第一探测天线和第二探测天线与无人车前方的行车路径上的标签之间的信号强度值；

所述处理器还用于判断所述第一探测天线、第二探测天线与所述标签之间的信号强度值的大小是否相等，若是则将当前车头正对的方向作为行进方向，若否则确定信号强度值大的天线所在的方向为行进方向。

在一种实施例中，还包括并排设置在车身前端的第三探测天线，所述第一探测天线、第二探测天线、第三探测天线依次等间距设置在车身前端；

所述第三探测天线用于探测无人车前方的行车路径上的标签的编号，并分别获取所述第三探测天线与无人车前方的行车路径上的标签之间的信号强度值；