[实用新型]底盘及移动机器人

权利要求书

1.一种底盘，用于移动机器人，其特征在于，所述底盘包括：

底盘本体；

两组主动轮组件，分别转动安装于所述底盘本体的两侧，所述主动轮组件包括第一主动轮及第二主动轮；

从动轮组件，转动安装于所述底盘本体底部且位于所述主动轮组件的前方；以及

驱动组件，对应两组所述主动轮组件分别设置，每一所述驱动组件包括牙箱及驱动件，所述牙箱与所述底盘本体铰接，以使所述牙箱可相对所述底盘本体转动；所述第一主动轮及所述第二主动轮均安装于所述牙箱一侧，所述牙箱内设有齿轮组，所述驱动件通过所述齿轮组与所述第一主动轮及所述第二主动轮驱动连接。

2.如权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述驱动组件还包括：

限位件，所述限位件设于所述底盘本体上，用于限制所述牙箱相对所述底盘本体的转动角度。

3.如权利要求2所述的底盘，其特征在于，每一所述驱动组件中，所述牙箱的数量为一个，所述驱动件的数量为一个；

所述齿轮组包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第一联动齿轮和第二联动齿轮，所述第一联动齿轮与所述第一主动轮同轴连接并与所述第一齿轮啮合连接，所述第二联动齿轮与所述第二主动轮同轴连接并与所述第二齿轮啮合连接；

所述第三齿轮分别与所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合连接，并且所述第一齿轮与所述驱动件驱动连接。

4.如权利要求2所述的底盘，其特征在于，每一所述驱动组件中，所述牙箱的数量为一个，所述牙箱内的齿轮组包括第四齿轮、第五齿轮、第三联动齿轮、第四联动齿轮，所述第三联动齿轮与所述第一主动轮同轴连接并与所述第四齿轮啮合连接，所述第四联动齿轮与所述第二主动轮同轴连接并与所述第五齿轮啮合连接；

所述驱动件的数量为两个，分别为第一驱动件及第二驱动件，所述第四齿轮与所述第一驱动件驱动连接，所述第五齿轮与所述第二驱动件驱动连接。

5.如权利要求2所述的底盘，其特征在于，每一所述驱动组件中，所述牙箱的数量为两个，所述驱动件的数量为两个；

所述第一主动轮及第二主动轮分别安装于两个所述牙箱一侧并通过其内的齿轮组传动连接，两个所述牙箱内的齿轮组分别与两个所述驱动件驱动连接。

6.如权利要求5所述的底盘，其特征在于，其中一个所述牙箱与所述底盘本体固定连接，另一所述牙箱活动连接在所述底盘本体上并具有可移动切换的收纳位置和驱动位置，在收纳位置时，另一所述牙箱对应连接的所述第一主动轮或所述第二主动轮相对地面悬空，在驱动位置时，另一所述牙箱对应连接的所述第一主动轮或所述第二主动轮与地面接触。

7.如权利要求1或2所述的底盘，其特征在于，所述第一主动轮和所述第二主动轮在所述牙箱一侧的安装高度不同，在移动机器人处于水平清洁面上时，所述第一主动轮和所述第二主动轮的其中一个与水平清洁面接触，另一个处于悬空状态。

8.如权利要求7所述的底盘，其特征在于，所述第一主动轮的转轴与所述第二主动轮的转轴位于所述牙箱一侧的不同水平面上，以使所述第一主动轮和所述第二主动轮在所述牙箱一侧的安装高度不同。

9.如权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述限位件为悬挂件，所述底盘本体内凸设有连接臂，所述连接臂远离所述底盘本体的一端设有第一卡勾，所述牙箱背离地面的一侧设有第二卡勾；

所述悬挂件的一端与所述第一卡勾卡接，所述悬挂件的另一端与所述第二卡勾卡接，以使所述牙箱可相对所述底盘本体转动。

10.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括如权利要求1-9任一项所述的底盘。