[实用新型]底盘及移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种底盘及移动机器人，其中，底盘包括底盘本体、两组主动轮组件、从动轮组件及驱动组件。两组主动轮组件分别转动安装于底盘本体的两侧，主动轮组件包括第一主动轮及第二主动轮。从动轮组件转动安装于底盘本体底部且位于主动轮组件的前方。驱动组件对应两组主动轮组件分别设置，每一驱动组件包括牙箱及驱动件，牙箱与底盘本体铰接，以使牙箱可相对底盘本体转动。第一主动轮及第二主动轮均安装于牙箱一侧，牙箱内设有齿轮组，驱动件通过齿轮组与第一主动轮及第二主动轮驱动连接。本实用新型改进了移动机器人的底盘结构，提高了移动机器人底盘的越障能力，提高了其工作效率。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种底盘及移动机器人。

背景技术

移动机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的指令行动。移动机器人的任务是协助或取代人类工作的工作，例如服务业、生产业、建筑业或是危险的工作等等。

现有的移动机器人的底盘通常包括底盘本体、主动轮、从动轮和驱动组件等零部件，底盘本体呈盘状结构且较为低矮，其中，从动轮设置在底盘本体的前侧底部，两组主动轮在底盘本体中部的两侧相对设置。在执行任务时，当遇到较高的台阶或不平整的路面的情况下，例如阳台、厨房、洗手间的门槛石、推拉门滑轨等，移动机器人底盘的越障能力较差，难以实现跨越，无法继续执行并完成清洁或搬运等任务。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种底盘，旨在提高移动机器人的越障能力，以提高其工作效率。

为实现上述目的，本实用新型提出一种底盘，用于移动机器人，所述底盘包括：

底盘本体；

两组主动轮组件，分别转动安装于所述底盘本体的两侧，所述主动轮组件包括第一主动轮及第二主动轮；

从动轮组件，转动安装于所述底盘本体底部且位于所述主动轮组件的前方；以及

驱动组件，对应两组所述主动轮组件分别设置，每一所述驱动组件包括牙箱及驱动件，所述牙箱与所述底盘本体铰接，以使所述牙箱可相对所述底盘本体转动；所述第一主动轮及所述第二主动轮均安装于所述牙箱一侧，所述牙箱内设有齿轮组，所述驱动件通过所述齿轮组与所述第一主动轮及所述第二主动轮驱动连接。

在一实施例中，所述驱动组件还包括：

限位件，所述限位件设于所述底盘本体上，用于限制所述牙箱相对所述底盘本体的转动角度。

在一实施例中，每一所述驱动组件中，所述牙箱的数量为一个，所述驱动件的数量为一个；

所述齿轮组包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第一联动齿轮和第二联动齿轮，所述第一联动齿轮与所述第一主动轮同轴连接，所述第二联动齿轮与所述第二主动轮同轴连接；

所述第三齿轮分别与所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合连接，并且所述第一齿轮与所述驱动件驱动连接。

在一实施例中，每一所述驱动组件中，所述牙箱的数量为一个，所述牙箱内的齿轮组包括第四齿轮、第五齿轮、第三联动齿轮、第四联动齿轮，所述第三联动齿轮与所述第一主动轮同轴连接并与所述第四齿轮啮合连接，所述第四联动齿轮与所述第二主动轮同轴连接并与所述第五齿轮啮合连接；

所述驱动件的数量为两个，分别为第一驱动件及第二驱动件，所述第四齿轮与所述第一驱动件驱动连接，所述第五齿轮与所述第二驱动件驱动连接。

在一实施例中，每一所述驱动组件中，所述牙箱的数量为两个，所述驱动件的数量为两个；

所述第一主动轮及第二主动轮分别转动安装于两个所述牙箱一侧并通过其内的齿轮组转动连接，两个所述牙箱内的齿轮组分别与两个所述驱动件驱动连接。