[实用新型]一种六轴万向装置

说明书

本实用新型的目的是针对现有市场上六轴万向装置装配时需要准备额外的紧固件和专用的安装工具，操作较为繁琐的问题，提供一种六轴万向装置，包括内衬和外套，内衬包括两个内半环，两个内半环的一端通过内铰接结构连接，另一端通过内固定组件连接，内半环包括一体设置球环部和圆环部；外套呈圆环状包括两个外半环，两个外半环的一端通过外铰接结构铰接相连，另一端通过外固定组件可拆卸固定连接，内衬的球环部位于外套内部，内固定组件和外固定组件均包括螺纹紧固组件，螺纹紧固组件包括锁紧旋钮和分别固定在两个半环固定端的半螺纹柱，半螺纹柱的轴线与对应半环的轴线垂直，两个半螺纹柱拼合成完整螺纹柱，锁紧旋钮与完整螺纹柱螺纹连接。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人管线包配件，特别涉及一种六轴万向装置。

背景技术

六轴万向装置的内外两部分分别与机器人六轴和管线包相对固定，保证管线包可以适应机器人六轴的旋转摆动。现有的市场上的机器人管线包六轴万向装置一般都需要包裹在管线包的波纹管外侧，为了安装需要,六轴万向装置本身为多个零件组成的可拆分的结构，这些不同的零件需要通过额外的紧固件和专用工具进行安装，装配操作比较繁琐，现场工人更换备件异常不便。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有市场上六轴万向装置装配时需要准备额外的紧固件和专用的安装工具，操作较为繁琐的问题，提供一种六轴万向装置。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种六轴万向装置，包括内衬和外套，内衬整体呈环状，内衬内壁上设置有环形的定位棱，内衬包括两个内半环，两个内半环的一端通过内铰接结构连接，另一端通过内固定组件可拆卸固定连接，内铰接结构的铰接轴线与内半环轴线平行；内半环包括一体设置球环部和圆环部，球环部与圆环部同轴，两个内半环的球环部拼合成完整的球环，两个内半环的圆环部拼合成完整的圆环，球环部的大径端直径与其球面直径相同，球环部大径端外壁的边缘上设置有一圈限位沿，球环部小径端与圆环部相连；外套呈圆环状，外套包括两个外半环，两个外半环的一端通过外铰接结构铰接相连，另一端通过外固定组件可拆卸固定连接，外铰接结构的铰接轴线与外半环轴线平行，外套的内壁设置有两个环形的挡沿；内衬的球环部位于外套内部，限位沿位于两个挡沿之间，挡沿的内径小于限位沿的外径且大于等于球环球面直径；内固定组件和外固定组件均包括螺纹紧固组件，螺纹紧固组件包括锁紧旋钮和分别固定在两个半环固定端的半螺纹柱，所述半螺纹柱的轴线与对应半环的轴线垂直，锁紧旋钮底部设置有与半螺纹柱相适配的螺纹孔，两个半螺纹柱拼合成完整螺纹柱，锁紧旋钮与完整螺纹柱螺纹连接。

进一步的，铰接结构包括分别设置在两个内/外半环上的弧轴与轴孔，所述弧轴呈扇环形的柱状且扇环的圆心角小于180°，弧轴的轴线与对应半环的轴线平行，弧轴与对应半环的凹凸方向相反，轴孔为通孔且与弧轴相适配。

进一步的，内固定组件的螺纹紧固组件设置在球环部上，内固定组件的锁紧旋钮的顶面为球面且与球环部的球面等径，当锁紧旋钮拧紧时，锁紧旋钮的顶面与球环部同心；球环部的固定端设置平面I，半螺纹柱位于所述平面I上，内固定组件的锁紧旋钮呈优弧弓形，锁紧旋钮的侧壁上设置有弹性的锁紧条，限位沿对应所述平面I处设置有允许锁紧旋钮转动通过的缺口，当且仅当锁紧条朝向锁紧旋钮中心发生形变时，锁紧条才能从缺口通过；当锁紧旋钮拧紧时，且优弧弓形弓弦对应的表面与限位沿对齐，无形变的锁紧条与限位沿相抵。

进一步的，内固定组件还包括卡接组件，卡接组件包括卡板、钩板和锁紧卡扣，卡板和钩板分别固定设置在两个内半环的固定端，钩板垂直于内半环固定端端面且凸出于所述端面，钩板自由端设置有卡钩，卡板固定设置在另一圆环部的固定端，卡板与内半环外圆周面之间设有让位通道，锁紧卡扣为U型且具有弹性，锁紧卡扣的一端设置向内设置有钩部，钩板越过卡板且卡钩卡在卡板位于下端的端面上，锁紧卡扣的开口端朝向钩板的连接端，锁紧卡扣开口的一端位于让位通道中，另一端位于卡板和钩板外侧，锁紧卡扣夹住卡接在一起的钩板和卡板且锁紧卡扣的钩部卡在卡板位于下端的端面上。