[实用新型]一种便携式水下钻孔平台

权利要求书

1.一种便携式水下钻孔平台，其特征在于，包括吸盘模块、并联机械臂模块以及升降钻机模块；

吸盘模块包括离心叶轮式水下吸盘(8)、防水直流电机(4)和吸盘支撑板(6)，沿吸盘支撑板(6)下底面周向均布有三个离心叶轮式吸盘(8)，吸盘支撑板(6)上表面安装有分别与三个离心叶轮式吸盘(8)对应的三个防水直流电机(4)，每个防水直流电机(4)的输出轴由上至下穿过吸盘支撑板(6)与对应的离心叶轮式吸盘(8)相连；

并联机械臂模块包括机械臂末端平台(9)和可伸缩机械臂(7)，机械臂末端平台(9)同轴布置于吸盘支撑板(6)上方，机械臂末端平台(9)和吸盘支撑板(6)之间等间隔分布有六个并联的可伸缩机械臂(7)；每个可伸缩机械臂(7)主要由上下两对虎克铰(10)和位于上下两对虎克铰(10)之间的伸缩装置(11)组成，上下两对虎克铰(10)分别为上虎克铰和下虎克铰，上虎克铰上端与机械臂末端平台(9)的下表面固定相连，下虎克铰下端与吸盘支撑板(6)的上表面固定相连；

升降钻机模块包括钻机(1)、齿轮齿条升降机构(2)和防水步进电机(3)组成，钻机(1)通过齿轮齿条升降机构(2)安装于机械臂末端平台(9)中间开有的圆孔内；齿轮齿条升降机构(2)包括滑动条、三角支撑架、齿条、齿轮和防水步进电机(3)，多根滑动条周向布置于钻机(1)外周面，每根滑动条对应的机械臂末端平台(9)位置处设置有一个三角支撑架，每个三角支撑架一侧固定于机械臂末端平台(9)上表面，三角支撑架另一侧设有导轨与对应的滑动条滑动接触；钻机(1)外周面的其中两根滑动条之间固定有齿条，与齿条相啮合的齿轮与防水步进电机(3)的输出轴相连，防水步进电机(3)固定于机械臂末端平台(9)上；

钻机(1)的钻头经机械臂末端平台(9)从吸盘支撑板(6)中间伸出。

2.根据权利要求1所述的一种便携式水下钻孔平台，其特征在于，通过改变六个并联的可伸缩机械臂(7)上伸缩装置(11)的长度，以完成机械臂末端平台(9)的位姿调节，从而改变钻机(1)的偏转角，实现钻取不同角度孔的功能。

3.根据权利要求1所述的一种便携式水下钻孔平台，其特征在于，齿轮在防水步进电机(3)的带动下转动，齿条在齿轮的带动下做直线运动，从而带动整个钻机(1)上下运动，实现钻取不同深度孔的功能。

4.根据权利要求1所述的一种便携式水下钻孔平台，其特征在于，所述吸盘支撑板(6)和机械臂末端平台(9)表面均周向布置有固体浮力材料(5)。

5.根据权利要求1所述的一种便携式水下钻孔平台，其特征在于，通过调节防水直流电机(4)的转速改变离心叶轮式水下吸盘(8)的吸附力，实现钻孔平台与坝面之间的间隙调节。

6.根据权利要求1所述的一种便携式水下钻孔平台，其特征在于，在钻孔作业时，离心叶轮式水下吸盘(8)与坝面接触吸附，产生的吸附力用于抵消钻孔产生的反作用力。

7.根据权利要求1所述的一种便携式水下钻孔平台，其特征在于，便携式水下钻孔平台的耐压深度达250米。