[实用新型]一种推送管机械臂及具有该推送管机械臂的修井车

权利要求书

1.一种推送管机械臂，其特征在于，包括：

升降机构，包括滚柱导轨、滑块和升降液压缸，所述滚柱导轨安装在修井车的井架上，所述滑块和升降液压缸安装在所述滚柱导轨上，所述滑块与所述升降液压缸连接并沿所述滚柱导轨移动；

大关节臂，一端通过第一摆动液压缸与所述滑块连接；

小关节臂，一端通过第二摆动液压缸与所述大关节臂的另一端连接，所述大关节臂和小关节臂相对于所述滚柱导轨分别具有一修井位置和一运载位置；以及

机械手，通过第三摆动液压缸安装在所述小关节臂的另一端，所述机械手包括支座和安装在所述支座上的吊卡推手和油管抓手，所述吊卡推手相对于所述支座分别具有一推出位置和一收回位置，所述油管抓手相对于所述支座分别具有一抓取位置和一放松位置。

2.如权利要求1所述的推送管机械臂，其特征在于，所述升降机构还包括风琴罩，罩设在所述滚柱导轨和升降液压缸上。

3.如权利要求2所述的推送管机械臂，其特征在于，所述升降机构还包括多个固定扣，均布在所述滚柱导轨上并位于与所述滑块相对的一侧。

4.如权利要求1、2或3所述的推送管机械臂，其特征在于，所述吊卡推手包括伸缩液压缸和推杆，所述伸缩液压缸的缸体安装在所述支座上，所述推杆安装在所述伸缩液压缸的液压杆端部。

5.如权利要求4所述的推送管机械臂，其特征在于，所述推杆沿长度方向与所述伸缩液压缸的轴线垂直，所述推杆以所述伸缩液压缸的轴线为中心对称设置。

6.如权利要求4所述的推送管机械臂，其特征在于，所述油管抓手包括抓手液压缸和钳体，所述抓手液压缸的缸体安装在所述支座上，所述钳体安装在所述支座上并通过连接件与所述抓手液压缸的液压杆连接。

7.如权利要求6所述的推送管机械臂，其特征在于，所述钳体包括对称设置的一对钳手，所述钳手的尾端分别铰接在所述支座上，所述钳手靠近所述尾端的铰接点处分别设置有滑动块，所述连接件上设置有滑动槽，所述滑动块安装在所述滑动槽内并沿所述滑动槽相向移动。

8.如权利要求7所述的推送管机械臂，其特征在于，所述油管抓手还包括接近开关，所述接近开关设置在所述钳体的下侧并位于所述钳体的对称中心线上。

9.如权利要求7所述的推送管机械臂，其特征在于，所述抓手液压缸位于所述伸缩液压缸下方，且所述抓手液压缸的轴线与所述伸缩液压缸的轴线互相平行。

10.一种修井车，包括运输车和安装在所述运输车上的电液系统、井架和底盘支腿，其特征在于，所述井架上安装有上述权利要求1-9中任意一项所述的推送管机械臂，所述推送管机械臂与所述电液系统连接。