[实用新型]行走式农田移动平台机器人

权利要求书

1.一种行走式农田移动平台机器人，包括承物平台、关于承物平台对称设置的两个纵向主运动机构和两个横向辅助运动机构；

其特征在于：所述的纵向主运动机构与横向辅助运动机构上下设置，且运动方向相互垂直；

所述的纵向主运动机构包括两根承重轨道、两个滚动轴承箱、电机、电机齿轮；

所述的承重轨道的内侧中间部分设有齿条，两端则设有腿和脚；

所述的滚动轴承箱内包含有数组滚动轴承和中间隔板；所述的中间隔板把四个一组的滚动轴承分隔在左右两边；左边两个滚动轴承与右边两个滚动轴承一一同轴，且上下两个滚动轴承之间空隙与承重轨道相匹配；

所述的电机输出端向下，且装有电机齿轮使其位于两根承重轨道中间；

两根承重轨道先从一个滚动轴承箱内的两个滚动轴承之间的空隙穿过，然后在中间使齿条与电机齿轮啮合，再以同样的方式穿过另一个滚动轴承箱；

所述的横向辅助运动机构其结构与纵向主运动机构相似，亦包括两根承重轨道、两个滚动轴承箱、电机、电机齿轮，然而在其承重轨道的两端设置的是辅助腿和辅助脚。

2.根据权利要求1所述的行走式农田移动平台机器人，其特征在于，所述的纵向主运动机构的承重轨道两端固定有第一关节电机；第一关节电机的输出端连接腿，腿的另一端固定有第二关节电机，第二关节电机的输出端则连接脚。

3.根据权利要求2所述的行走式农田移动平台机器人，其特征在于，所述的横向辅助运动机构的承重轨道两端固定有第一关节电机；第一关节电机的输出端连接辅助腿，辅助腿的另一端固定有第二关节电机，第二关节电机的输出端则连接辅助脚。

4.根据权利要求1所述的行走式农田移动平台机器人，其特征在于，所述的承物平台下方水平设置有上下两个“回”字型固定架，分别为上固定架、下固定架；上固定架和下固定架四个角分别通过柱子与承物平台固定；所述的上固定架两条平行的边中间设有两个电机固定板，下固定架亦在两条平行的边中间设有两个电机固定板，且上固定架和下固定架设置的电机固定板所占用的边相互垂直。

5.根据权利要求4所述的行走式农田移动平台机器人，其特征在于，所述的纵向主运动机构固定于上固定架与下固定架之间，其电机固定于上固定架的电机固定板上；所述的横向辅助运动机构固定于下固定架之下，其电机固定于下固定架的电机固定板上。

6.根据权利要求1所述的行走式农田移动平台机器人，其特征在于，所述的腿和脚伸直接触地面时，辅助腿和辅助脚亦能伸直接触地面。

7.根据权利要求1所述的行走式农田移动平台机器人，其特征在于，所述的对称设置的纵向主运动机构的电机，其转速相同，方向相反，且同时开闭；所述的对称设置的横向辅助运动机构的电机，其转速相同，方向相反，且同时开闭。

8.根据权利要求1所述的行走式农田移动平台机器人，其特征在于，所述的齿条至多占承重轨道总长度的1/3。