[实用新型]一种六维力传感器动态标定装置

说明书

本实用新型公开了一种六维力传感器动态标定装置，包括标定台、脉冲力加载装置以及用于固定待测力传感器的固定装置，所述脉冲力加载装置设于所述标定台台面下方，在标定台台面上设有多组定位孔用于以不同方位安装所述固定装置。所述标定台中间设有通孔，所述脉冲力加载装置包括固定安装于标定台底面的套筒、同轴设于套筒内的弹簧拉杆以及套接在弹簧拉杆上的弹簧，所述弹簧的两端分别以弹簧拉杆的上端部以及安装于套筒底端的端盖为弹簧座；当待测力传感器安装在固定装置上时，其敏感方向轴线处于弹簧拉杆的轴线上且该轴线处在标定台通孔中。本实用新型通过小球撞击方式加载，具有加载力值稳定可控、精度高、重复性好等优点。

技术领域：

本实用新型涉及一种六维力传感器动态标定装置，属于传感器动态性能测试领域。

背景技术：

目前大多数六维力传感器标定装置只是静态标定，涉及动态标定的较少，动态标定方法主要有阶跃法、正弦扫频法和脉冲法。

中国专利公开号CN 110411656 A公开了一种六维力传感器的动态标定设备及其加载方法，是一种基于阶跃法、产生负阶跃载荷的动态标定设备。该装置采用PLC控制伺服电机正反转来实现负阶跃力的施加，所需组件较多、操作复杂、成本很高，且伺服电机转动会产生振动，影响六维力传感器本身的响应，使测试结果出现偏差。该专利采用阶跃法标定六维力传感器，区别于本专利的脉冲法标定六维力传感器。

中国专利公开号CN 1442682 A公开了一种多维力传感器动态实验台及其方法，是一种基于扫频法、可产生频率连续变化且幅度可调的动态正弦力的动态标定设备。该设备核心部件是电磁铁，通过给电磁铁通入频率和幅度可控的电流信号产生动态力，该设备组成较为复杂，当同时对其中一组(两个)电磁铁通交变电流时，由于系统本身误差影响可能会造成两个电磁铁的电流信号在时域上不同步，这样会造成加载的力矩成分混乱，影响标定结果。该专利采用扫频法标定六维力传感器，区别于本专利的脉冲法标定六维力传感器。

现阶段脉冲法的脉冲力发生装置采用力锤，使用力锤敲击六维力传感器，但是力锤难以控制力大小、方向和作用点，敲击时容易产生连击现象，并且敲击的脉冲力大小、脉冲时间长度很难控制且因人而异，重复性和准确性较差。

实用新型内容：

为克服现有技术的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种六维力传感器动态标定装置及其标定方法，通过小球撞击方式加载，具有加载力值稳定可控、精度高、重复性好等优点。

本实用新型解决技术问题采用如下技术方案：

一种六维力传感器动态标定装置，包括标定台、脉冲力加载装置以及用于固定待测力传感器的固定装置，所述脉冲力加载装置设于所述标定台台面下方，在标定台台面上设有多组定位孔用于以不同方位安装所述固定装置。

作为优选，进一步地，所述标定台中间设有通孔，所述脉冲力加载装置包括固定安装于标定台底面的套筒、同轴设于套筒内的弹簧拉杆以及套接在弹簧拉杆上的弹簧，所述弹簧的两端分别以弹簧拉杆的上端部以及安装于套筒底端的端盖为弹簧座；当待测力传感器安装在固定装置上时，其敏感方向轴线处于弹簧拉杆的轴线上且该轴线处在标定台通孔中。

作为优选，进一步地，所述固定装置包括能以不同方位固定在标定台台面的安装座以及能固定安装在所述安装座上的基座，所述所述基座用以固定安装待测力传感器，或；

所述基座为待测力传感器的基座，安装座设有中心通孔。

作为优选，进一步地，所述安装座在标定台台面上有多种安装状态：

或水平安装在标定台台面上，此时安装座底面作为支撑面与标定台台面构成平行关系；或竖直安装在标定台台面上，此时安装座侧面作为支撑面与标定台台面构成平行关系，安装座底面与标定台台面构成垂直关系。