[实用新型]一种基于铝膜导引的AGV小车

说明书

本实用新型涉及AGV行走装置技术领域，具体为一种基于铝膜导引的AGV小车,其包括底座和载物箱，所述底座与载物箱之间安装有升降装置；所述底座的内部安装有蓄电池、控制器、配电箱、步进电机和霍尔元件，所述底座的两侧安装有麦克纳姆轮，所述底座1的前端安装有前探头和侧探头；其有益效果在于：本实用新型的AGV小车采用铝膜作为导引线，根据铝膜在交变磁场中会产生感应涡流这一特性来确定铝膜导引线的位置；采用KEA128单片机作为AGV小车的控制器，控制器通过前探头和侧探头采集路径信息和车辆速度信息，运算处理后控制麦克纳姆轮改变小车的方向和速度，使AGV小车沿铝膜引导线行驶。

技术领域

本实用新型涉及AGV行走装置技术领域，具体为一种基于铝膜导引的AGV小车。

背景技术

现如今随着人民生活水平越来越高，快递行业发展越来越兴好，快递公司抓住时机快速发展，在获取利益的同时，分拣快递也成为快递公司的一大问题。

AGV扮演物料运输的角色已经60多年了。第一辆AGV诞生于1953年，它是由一牵引式拖拉机改造而成的，带有车兜，在一间杂货仓库中沿着布置在空中的导线运输货物。到上世纪五十年代末到六十年代初期时，已有多种类型的牵引式AGV 用于工厂和仓库。20世纪70年代，基本的导引技术是靠感应埋在地下的导线产生的电磁频率。通过一个叫做地面控制器的设备打开或关闭导线中的频率，从而指引AGV沿着预定的路径行驶。20世纪80年代末期，无线式导引技术引入到AGV 系统中，例如利用激光和惯性进行导引，这样提高了AGV系统的灵活性和准确性，而且，当需要修改路径时，也不必改动地面或中断生产。这些导引方式的引入，使得导引方式更加多样化了。现有的信号交互形式已经非常普遍，但是针对AGV 小车本身的结构，控制组件在控制小车时，很多小车只能完成直线的运动，不能完成灵活的转向动作。

针对上述现有技术中的不足，需要研究出一种基于铝膜导引的AGV小车，以便更好的节省人工，同时能够更高效、快速的实现快递分拣。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于铝膜导引的AGV 小车，提供一辆可自动循迹行驶、能够运输货物、自动装卸的运载小车，其不仅可以很好的节省人工，还能够更高效、快速的实现快递分拣。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型采用以下技术方案：

首先在AGV小车的工作场地，预先用铝膜在预设的运行轨迹线上进行铺设，设置铝膜引导线，并在铝膜引导线的起始之间设置交变磁场，然后使AGV小车利用铝膜在交变磁场中会产生感应涡流这一特性来确定铝膜导引线的位置。

一种基于铝膜导引的AGV小车，包括底座1和载物箱3，所述底座1与载物箱3 之间通过铰接连接，所述底座1与载物箱3之间安装有升降装置4；其特征在于：所述底座1的内部安装有蓄电池8、控制器9、配电箱10、步进电机11和霍尔元件 14，所述底座1的两侧安装有麦克纳姆轮5，所述底座1的前端安装有前探头6和侧探头7；所述配电箱10与蓄电池8之间通过电性连接，所述蓄电池8与控制器9之间通过电性连接，所述控制器9的输入端连接有霍尔元件14、前探头6和侧探头7，所述控制器9的输出端连接有步进电机11。

所述前探头6的作用在于检测前端的感应涡流信号，并将检测到的感应涡流信号传送给控制器9；所述侧探头7的作用在于检测左右两侧感应涡流信号，并将检测到的感应涡流信号传送给控制器9，以便控制器9根据检测到的感应涡流信号的强弱分析计算AGV小车的运行轨迹。所述前探头6和侧探头7所检测的信号为铝膜在交变磁场中产生的感应涡流信号，控制器9可根据感应涡流信号的强弱分析计算铝膜导引线的位置，从而控制对应的步进电机11使麦克纳姆轮5沿铝膜导引线进行行驶。

所述霍尔元件14的作用在于检测交变磁场信号，并将检测到的交变磁场信号传送给控制器9，控制器9根据检测到的交变磁场信号的变化实现小车的停泊。