[实用新型]康复机器人系统

权利要求书

1.一种康复机器人系统，其特征在于，包括两台连机配对的康复机器人；其中一台所述康复机器人设定为主站设备，另一台所述康复机器人设定为从站设备；

所述主站设备被配置为按照第一轨迹参数运动；

所述从站设备被配置为参考所述第一轨迹参数得到第二轨迹参数，并按照所述第二轨迹参数响应于所述主站设备的运动而运动。

2.根据权利要求1所述的康复机器人系统，其特征在于，所述两台康复机器人中的至少一台包括至少一个驱动关节和处理器，至少一个所述驱动关节与所述处理器通信连接；所述至少一台康复机器人包括位置控制模式与力矩控制模式，所述处理器被配置为根据设置在所述位置控制模式与所述力矩控制模式中择一运行。

3.根据权利要求2所述的康复机器人系统，其特征在于，所述位置控制模式被配置为：忽略所述康复机器人所受外力，所述处理器根据所述第一轨迹参数或所述第二轨迹参数计算得到每个所述驱动关节的关节运动信息，并驱动所述驱动关节按各自的关节运动信息运动。

4.根据权利要求2所述的康复机器人系统，其特征在于，所述力矩控制模式被配置为：所述处理器获取所述驱动关节在外力的作用下的关节运动信息，并根据所述关节运动信息计算得到所述第一轨迹参数或第二轨迹参数；或者，所述处理器获取所述驱动关节在外力的作用下的关节反馈信息，并基于所述关节反馈信息计算得到每个所述驱动关节的关节驱动信息，所述处理器驱动所述驱动关节按各自的关节驱动信息运动。

5.根据权利要求2所述的康复机器人系统，其特征在于，所述康复机器人系统包括被动训练状态，所述被动训练状态被配置为，所述主站设备和所述从站设备均按所述位置控制模式运行。

6.根据权利要求2所述的康复机器人系统，其特征在于，所述康复机器人系统包括主动训练状态，所述主动训练状态被配置为，所述主站设备设置为所述力矩控制模式，所述从站设备设置为所述位置控制模式或所述力矩控制模式。

7.根据权利要求2所述的康复机器人系统，其特征在于，所述两台康复机器人中的至少一台还包括脚轮、锁定踏板、机箱、基座、大臂、小臂和固定夹板，所述驱动关节包括伺服电机，所述伺服电机至少设置于所述基座、所述大臂和所述小臂上。

8.根据权利要求7所述的康复机器人系统，其特征在于，所述伺服电机用于反馈电流信号、位置信号和速度信号中的至少一者。

9.根据权利要求1所述的康复机器人系统，其特征在于，所述两台康复机器人均包括通讯模块，所述通讯模块用于与另一台所述康复机器人进行实时数据通信，以实现主从配对。

10.根据权利要求1所述的康复机器人系统，其特征在于，所述第二轨迹参数与所述第一轨迹参数相同，且运行的相位相同或相反；或者，所述第二轨迹参数为关于所述第一轨迹参数的函数。