[实用新型]康复机器人系统

说明书

本实用新型提供一种康复机器人系统，其包括：两台连机配对的康复机器人；其中一台所述康复机器人设定为主站设备，另一台所述康复机器人设定为从站设备；所述主站设备被配置为按照第一轨迹参数运动；所述从站设备被配置为参考所述第一轨迹参数得到第二轨迹参数，并按照所述第二轨迹参数响应于所述主站设备的运动而运动。如此配置，两台所述康复机器人可以协同配合地对患者的双侧肢体进行早期床边康复训练，可利用一侧肢体运动带动另一侧肢体运动，使患者的双侧肢体均主动参与到康复运动中来，以实现多轨迹、多功能的双侧康复运动；双侧肢体运动可刺激患者视觉和大脑神经，促使患者早日康复。

技术领域

本实用新型涉及机器人辅助康复系统和方法领域，特别涉及一种康复机器人系统。

背景技术

运动康复治疗是改善因脑卒中、脊髓损伤、脑外伤等原因造成的患者肢体运动功能障碍的有效手段，早期的床边康复更有助于改善脑卒中等疾病患者的受损功能，减轻残疾的程度，提高生存质量。研究发现，对于偏瘫患者，健康侧下肢同时参与病患侧下肢的康复运动，更有助于患者恢复健康，协调肢体运动。现有应用于早期床边康复治疗的智能康复机器人，仅可进行单侧下肢的康复运动，或仅可进行单轨迹、单一功能的康复运动，但无法同时进行双侧下肢的多轨迹、多功能康复运动。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种康复机器人系统，以解决现有的床边早期康复治疗机器人仅能实现单侧或单轨迹、单一功能康复运动的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种康复机器人系统，包括两台连机配对的康复机器人；其中一台所述康复机器人设定为主站设备，另一台所述康复机器人设定为从站设备；

所述主站设备被配置为按照第一轨迹参数运动；

所述从站设备被配置为参考所述第一轨迹参数得到第二轨迹参数，并按照所述第二轨迹参数响应于所述主站设备的运动而运动。

可选的，所述两台康复机器人中的至少一台包括至少一个驱动关节和处理器，至少一个所述驱动关节与所述处理器通信连接；所述至少一台康复机器人包括位置控制模式与力矩控制模式，所述处理器被配置为根据设置在所述位置控制模式与所述力矩控制模式中择一运行。

可选的，所述位置控制模式被配置为：忽略所述康复机器人所受外力，所述处理器根据所述第一轨迹参数或所述第二轨迹参数计算得到每个所述驱动关节的关节运动信息，并驱动所述驱动关节按各自的关节运动信息运动。

可选的，所述力矩控制模式被配置为：所述处理器获取所述驱动关节在外力的作用下的关节运动信息，并根据所述关节运动信息计算得到所述第一轨迹参数或第二轨迹参数；或者，所述处理器获取所述驱动关节在外力的作用下的关节反馈信息，并基于所述关节反馈信息计算得到每个所述驱动关节的关节驱动信息，所述处理器驱动所述驱动关节按各自的关节驱动信息运动。

可选的，所述康复机器人系统包括被动训练状态，所述被动训练状态被配置为，所述主站设备和所述从站设备均按所述位置控制模式运行。

可选的，所述康复机器人系统包括主动训练状态，所述主动训练状态被配置为，所述主站设备设置为所述力矩控制模式，所述从站设备设置为所述位置控制模式或所述力矩控制模式。

可选的，所述两台康复机器人中的至少一台还包括脚轮、锁定踏板、机箱、基座、大臂、小臂和固定夹板，所述驱动关节包括伺服电机，所述伺服电机至少设置于所述基座、所述大臂和所述小臂上。

可选的，所述伺服电机用于反馈电流信号、位置信号和速度信号中的至少一者。

可选的，所述两台康复机器人均包括通讯模块，所述通讯模块用于与另一台所述康复机器人进行实时数据通信，以实现主从配对。

可选的，所述第二轨迹参数与所述第一轨迹参数相同，且运行的相位相同或相反；或者，所述第二轨迹参数为关于所述第一轨迹参数的函数。