[实用新型]一种带过线结构的协作机器人关节

权利要求书

1.一种带过线结构的协作机器人关节，其特征在于，包括

至少两组关节组件，所述关节组件设有输入端和输出端，各关节组件通过输入端和输出端依次转动连接；

至少两组过线结构，所述过线结构包括用于藏线的防护线套(20)；各防护线套(20)的主体设于一组关节组件内，防护线套(20)的输入端位于靠近该组关节组件的输入端的位置；

防护线套(20)的输出端设置在该组关节组件的输出端内；或防护线套(20)的输出端穿过该组关节组件的输出端，并设置在下一组关节组件的输入端内。

2.根据权利要求1所述的带过线结构的协作机器人关节，其特征在于，所述关节组件包括关节本体(11)和关节模组(12)；所述关节本体(11)的输入端设于关节本体(11)侧面上，关节本体(11)的输出端设于关节本体(11)的第一端；所述关节模组(12)设置在关节本体(11)内，关节模组(12)的两端分别为输出端和尾端，关节模组(12)的输出端位于关节本体(11)的第一端内，关节模组(12)的尾端位于关节本体(11)的第二端内；关节模组(12)设有供防护线套(20)穿过的穿孔(121)。

3.根据权利要求2所述的带过线结构的协作机器人关节，其特征在于，所述过线结构还包括两个轴承(30)；两个轴承(30)分别转动设置在对应一个关节模组(12)的输出端和尾端上，防护线套(20)的输入端和输出端分别穿过该两个轴承(30)。

4.根据权利要求3所述的带过线结构的协作机器人关节，其特征在于，所述过线结构还包括转接板(40)；所述转接板(40)设置在所述关节模组(12)的输出端上，所述轴承(30)转动设置在所述转接板(40)上；转接板(40)的侧面上设有螺纹孔(41)，一组关节组件通过转接板(40)的螺纹孔(41)与另一组关节组件的输入端可拆卸连接。

5.根据权利要求3所述的带过线结构的协作机器人关节，其特征在于，所述过线结构还包括第一固定架(50A)；所述第一固定架(50A)固定在对应一个关节模组(12)的尾端上，防护线套(20)的输入端固定在第一固定架(50A)上。

6.根据权利要求5所述的带过线结构的协作机器人关节，其特征在于，若防护线套(20)的输出端设置在该组关节组件的输出端内，所述过线结构还包括第二固定架(50B)，所述第二固定架(50B)固定在对应的关节模组(12)的输出端上，防护线套(20)的输出端固定在第二固定架(50B)上。

7.根据权利要求6所述的带过线结构的协作机器人关节，其特征在于，所述第一固定架(50A)和第二固定架(50B)上设有若干扎孔(51)；防护线套(20)通过扎带固定在扎孔(51)上。

8.根据权利要求5所述的带过线结构的协作机器人关节，其特征在于，若防护线套(20)的输出端穿过该组关节组件的输出端，并设置在下一组关节组件的输入端内，所述关节本体(11)的输入端靠近关节本体(11)第二端的位置设有线槽(111)，防护线套(20)的输出端可收纳在该线槽(111)内。

9.根据权利要求8所述的带过线结构的协作机器人关节，其特征在于，所述过线结构还包括压线片(60)；所述压线片(60)可拆卸固定在线槽(111)内，并用于压紧对应的防护线套(20)的输出端。

10.根据权利要求9所述的带过线结构的协作机器人关节，其特征在于，压线片(60)上设有两个扁圆形的通孔(61)，压线片(60)通过螺栓和通孔(61)固定在线槽(111)内。