[实用新型]一种带过线结构的协作机器人关节

说明书

本实用新型涉及一种带过线结构的协作机器人关节，包括至少两组关节组件和至少两组过线结构；所述关节组件设有输入端和输出端，各关节组件通过输入端和输出端依次转动连接；所述过线结构包括用于藏线的防护线套；各防护线套的主体设于一组关节组件内。本实用新型通过采用绝缘、耐高温、光滑的优质纤维防护线套包裹着散线，穿过关节组件的内部，起到了保护线束的作用，极大地降低了线束的磨损，也在一定程度上隔绝了温度的传递和漏电的风险；本实用新型成本低、重量小、过线结构紧凑、零件多采用钣金、标准件(轴承)和铝件，适合批量生产。

技术领域

本实用新型涉及工业协作机器人技术领域，特别是涉及一种带过线结构的协作机器人关节。

背景技术

工业机器人的发展日臻成熟，智能化、数字化乃大势所趋，所以未来协作机器人必然是市场的主导。日前，协作机器人如雨后春笋般的出现，其关节组装要么采用集成模组(伺服电机、中空减速机、编码器等零件集成在一个部件上)配关节本体，要么采用零件直接装在关节本体上。无论哪种方式，但其关节之间走线一般都采用散线串联。由于空间狭小和温度太高，很容易出现线磨损和损坏的情况，最后造成机器报警，乃至出现现场事故等情况。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于克服现有技术中的缺点和不足，提供一种带过线结构的协作机器人关节。

一种带过线结构的协作机器人关节，包括

至少两组关节组件，所述关节组件设有输入端和输出端，各关节组件通过输入端和输出端依次转动连接；

至少两组过线结构，所述过线结构包括用于藏线的防护线套；各防护线套的主体设于一组关节组件内，防护线套的输入端位于靠近该组关节组件的输入端的位置；

防护线套的输出端设置在该组关节组件的输出端内；或防护线套的输出端穿过该组关节组件的输出端，并设置在下一组关节组件的输入端内。

本实用新型所述的带过线结构的协作机器人关节，通过采用绝缘、耐高温、光滑的优质纤维防护线套包裹着散线，穿过关节组件的内部，起到了保护线束的作用，极大地降低了线束的磨损，也在一定程度上隔绝了温度的传递和漏电的风险；本实用新型成本低、重量小、过线结构紧凑、零件多采用钣金、标准件和铝件，适合批量生产。

进一步地，所述关节组件包括关节本体和关节模组；所述关节本体的输入端设于关节本体侧面上，关节本体的输出端设于关节本体的第一端；所述关节模组设置在关节本体内，关节模组的两端分别为输出端和尾端，关节模组的输出端位于关节本体的第一端内，关节模组的尾端位于关节本体的第二端内；关节模组设有供防护线套穿过的穿孔。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过关节模组实现协作机器人关节的转动。

进一步地，所述过线结构还包括两个轴承；两个轴承分别转动设置在对应一个关节模组的输出端和尾端上，防护线套的输入端和输出端分别穿过该两个轴承。

采用上述进一步方案的有益效果是，由于关节组件之间的连接处有相对运动，线束经过此处必然和关节本体有相对运动，通过增设轴承，可使本来的线束相对于关节本体的旋转运动摩擦改变成只有轴承内外圈的相对旋转，即滑动摩擦变成了滚动摩擦；结合耐磨的防护线套，可以有效降低机器故障率，减少因线束磨损造成的返修，提升了机器使用寿命。

进一步地，所述过线结构还包括转接板；所述转接板设置在所述关节模组的输出端上，所述轴承转动设置在所述转接板上；转接板的侧面上设有螺纹孔，一组关节组件通过转接板的螺纹孔与另一组关节组件的输入端可拆卸连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过转接板实现两个关节组件之间的转动连接。

进一步地，所述过线结构还包括第一固定架；所述第一固定架固定在对应一个关节模组的尾端上，防护线套的输入端固定在第一固定架上。