[实用新型]一种变压器检测机器人硬件系统

说明书

本实用新型公开了一种变压器检测机器人硬件系统，包括：第一继电器、第二继电器、第三继电器，所述的第二继电器依次与24V转5V电压转换模块、树莓派、单片机电连接；所述的树莓派分别与无线通信模块、摄像头组件电连接，所述的单片机分别与水平推进装置、补光灯、姿态传感器、光电限位开关、深度传感器、直流伺服电机电连接；所述的第一继电器与深度传感器电连接，所述的第三继电器与直流伺服电机电连接。远端控制部分的主体是PC机，所述的PC机连接遥控器、并通过无线WIFI发送遥控控制信息和接收机器人回传的检测图像信息。本实用新型提供的硬件系统具有很强的适应性和鲁棒性。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种用于输电站油浸式变压器内部检测机器人硬件系统，配备有图像探测装置、控制单元和通信设备，可以检测变压器内部的连接线路和工作状态。

背景技术

大型电力变压器在电力系统运行过程中，承担着电压变换、电能分配和传输等功能，由于设备面临周期性停电检验和固件损坏情况下的故障诊断等问题，检修前为了准确判断故障类型、故障位置，经常需要放干变压器中的绝缘油，再安排专业的检测员经变压器上设置的人孔进入到变压器内部检测故障进行维修。上述检测方法不仅维护成本非常高，容易将污染带入变压器内部，而且对维护人员带来健康隐患。

鉴于此，为了保障电力变压器的正常稳定工作，迫切需要油浸式变压器检测机器人可以代替人力在不排油的情况下，进入变压器内部进行周期巡检和故障诊断。油浸式变压器检测机器人需要定期进入变压器内部进行巡检和故障诊断，为了使变压器检测机器人工作状态稳定可靠，亟需可靠及稳定的硬件系统在变压器检测机器人中运行。

发明内容

本实用新型的目的在于针对输电站变压器内部人为进行故障巡检和维修时，技术成本高、容易污染原油环境和存在安全隐患等问题，提供一种性能稳定的变压器检测机器人硬件系统。本实用新型所采用的技术方案如下：

一种变压器检测机器人硬件系统，包括：第一继电器、第二继电器、第三继电器，所述的第二继电器依次与24V转5V电压转换模块、树莓派、单片机电连接；所述的树莓派分别与无线通信模块、摄像头组件电连接，所述的单片机分别与水平推进装置、补光灯、姿态传感器、光电限位开关、深度传感器、直流伺服电机电连接；所述的第一继电器与深度传感器电连接，所述的第三继电器与直流伺服电机电连接。

优选的，还包括远端控制部分，所述的远端控制部分的主体是PC机，所述的PC机连接遥控器、并通过无线WIFI发送遥控控制信息和接收机器人回传的检测图像信息。

优选的，所述的硬件系统通过主控电路实现电连接。

优选的，所述的主控电路由STM32F103系列芯片组成，包括稳压电路、时钟电路、复位电路、调试电路。

优选的，稳压电路由LM1117-3V3芯片提供STM32芯片的电源，时钟电路由主晶振、实时时钟晶振与阻抗匹配构成，复位电路由轻触开关与上拉电阻组成，调试电路将STM32F102的JTAG/SWD调试端口引出。

优选的，所述的无线通信模块通过无线通讯模块电路实现电连接，所述的无线通讯模块电路用于接受外部输入端的控制信号和指令，采用NRF2401无线模块接口连接电路。

优选的，还包括第一电池、第二电池、第三电池，所述的第二电池与第二继电器电连接，所述的第一电池与第一继电器电连接，所述的第三电池与第三继电器电连接。

优选的，所述的第一电池、第二电池、第三电池通过电源电路实现电连接，所述的电源电路包括锂电池电源分电电路和供电稳压电路。

优选的，还包括FLASH储存模块电路用于储存机器人参数。

优选的，所述的FLASH储存模块电路由FLASH储存芯片W25Q16以及外围电路构成。

本实用新型的有益效果：