[实用新型]一种机械臂旋角检测定位系统

说明书

本申请涉及一种机械臂旋角检测定位系统，包括球铰接于旋转臂的摆锤，所述摆锤自然状态下保持竖直；在旋转臂下部固定连接有支撑杆，所述摆锤与旋转臂之间设有将两者固定的定位组件；还包括：检测电路，设置于摆锤上用以检测摆锤的倾斜角度并输出倾角电信号；判断电路，连接于检测电路，将倾角电信号分别与预设的上限基准值和下限基准值对比，若低于上限基准值同时高于下限基准值，则输出指示电信号；指示电路，连接于判断电路，接收到指示电信号时进行警示。本申请具有便于对旋转臂倾角进行检测定位的技术效果。

技术领域

本申请涉及智能机器的领域，尤其是涉及一种机械臂旋角检测定位系统。

背景技术

随着工业自动化的普及应用，机械手的使用已经越来越广泛，涉及到各行各业。

现有技术中的机械手最基础部分包括基座、铰接于基座的旋转臂以及铰接于旋转臂的抓取手，当机械手实现单一的抓取操作时，旋转臂不需要相对于基座进行转动，故而在出厂前需要预先设置旋转臂的定位角度。

针对上述中的相关技术，发明人认为在机械手搬运过程中，旋转臂发生转动，再定位时基座摆放位置导致定位不准确的技术缺陷。

发明内容

为了解决再定位时基座摆放位置导致定位不准确的技术问题，本申请提供一种机械臂旋角检测定位系统。

本申请提供的一种机械臂旋角检测定位系统采用如下的技术方案：

一种机械臂旋角检测定位系统，包括球铰接于旋转臂的摆锤，所述摆锤自然状态下保持竖直；在旋转臂下部固定连接有支撑杆，所述摆锤与旋转臂之间设有将两者固定的定位组件；

还包括：

检测电路，设置于摆锤上用以检测倾斜角度并输出倾角电信号；

判断电路，连接于检测电路，将倾角电信号分别与预设的上限基准值和下限基准值对比，若低于上限基准值则输出同时高于下限基准值，则输出指示电信号；

指示电路，连接于判断电路，接收到指示电信号时进行警示。

通过采用上述技术方案，设置摆锤并且将检测电路设置在摆锤上，使得初始状态下检测电路处于绝对的竖直状态，不会因为基座的摆放倾斜而影响测量，初始状态下旋转臂上的支撑杆紧贴摆锤，此时通过定位组件实现摆锤的定位，定位后可启动检测，同时控制旋转臂相对基座转动，检测旋转臂的倾角，旋转臂达到符合标准的角度时进行警示，以提醒操作人员该旋转臂倾斜角度达到出厂预设的角度，便于对旋转臂进行调节，提高了设备的实用性价值。

可选的，所述判断电路包括：

第一比较电路，其正向输入端连接于检测电路的信号输出端以接收倾角电信号；其反向输入端输入下限基准值；

第二比较电路，其反向输入端连接于检测电路的信号输出端以接收倾角电信号，其正向输入端输入上限基准值；

与门电路，其第一输入端连接第一比较电路的输出端，其第二输入端连接第二比较电路的输出端。

通过采用上述技术方案，通过第一比较器D1和第二比较器D2对输入的倾角电信号进行比较，当倾角大于最小倾角并小于最大倾角时，表明达到相应的标准，此时可将指示电信号传出，操作上更加简单方便。

可选的，包括：

放大电路，连接检测电路用以将检测电路输出的倾角电信号放大。

通过采用上述技术方案，将倾角电信号放大后输出，更便于与预设的基准值进行比较，操作上更加简单方便。

可选的，所述指示电路包括发光二极管VD1以及并联于发光二极管VD1两端的蜂鸣器H。