[实用新型]一种自主移动小车

说明书

本实用新型涉及一种自主移动小车，包括车体和设于车体前侧的控制台；车体底部设有控制小车运动的驱动模块；车体内设置有中控单元，中控单元能控制驱动模块，使车体自动运动到预先设定的目标点；控制台上设有能够转动的操纵手柄和检测操纵手柄水平转动角度的电位计；转向测量件能将测得的转向数据发送给车辆控制器，使控制手柄能控制小车运动。通过增加操纵手柄，将原来只能到达固定点位的全自动模式的小车变成了现在可以在手动模式下进行手动调整位置的小车，以便操作者随时操控小车到任何需要的位置。

技术领域

本实用新型涉及智能化车辆领域，具体涉及一种自主移动小车。

背景技术

随着智能制造的大力推广，中国的制造业正逐步从人工劳动密集型向技术设备密集型转换，传统的生产模式朝着智能化升级，先进的智能化设备市场需求迅速扩大。在众多智能化工业中，能够自主移动完成搬运任务的小车成为行业热点。但目前的小车都是全自动的运行模式，没有手动模式，只适合于全自动的应用场景，但在大部分需要人机交互操作的场景，需要有灵活的人机交互方式，以便操作者随时操控小车到任何需要的位置。

发明内容

为了解决上述问题，发明目的在于针对现有技术中的不足，提供一种快速、简便的物流机器人手动和自动模式切换装置，实现更高效、方便的机器人人机交互。

为了解决上述问题，本实用新型采用了以下技术方案：一种自主移动小车，包括车体和设于车体前侧的控制台；车体底部设有控制小车运动的驱动模块；车体内设置有中控单元及车辆控制器，中控单元通过车辆控制器控制驱动模块，使车体自动运动到预先设定的目标点；控制台上设有能够转动的操纵手柄，及设置在操纵手柄上的调速器，及用于检测操纵手柄水平转动角度的电位计；车辆控制器能根据调速器与电位计传来的控制信号，控制驱动模块运动。本方案通过在控制台上设置控制台上设有能够转动的操纵手柄和检测操纵手柄水平转动角度且与车辆控制器相连的电位计，使自主移动小车除了目的地固定的自动控制模式之外，操作者可以手动控制小车移动到任何需要的位置。

进一步地，操纵手柄下端设有与操作手柄共同水平转动的手柄转盘，手柄转盘下端设有触发片，电位计通过支架固定在手柄转盘外沿；电位计能检测触发片的位置，并将相应数据传递给车辆控制器；驱动模块包括设置在车体两侧的驱动轮，车辆控制器能分别控制两个驱动轮的转动速度。

进一步地，操纵手柄与手柄转盘铰接，使操纵手柄能沿铰接轴向下转动；手柄转盘上设有用于检测操纵手柄倾斜角度的感应组件；感应组件能与中控单元相连，控制中控单元切换手动模式和自动模式；操纵手柄倾斜超过一定程度时能触发感应组件，使中控单元由自动模式切换为手动模式；操纵手柄上设有回复件，使操纵手柄在不受外力时处于竖直状态。本方案通过在操纵手柄的基础上设置了能够检测操纵手柄倾斜角度的感应组件，且该感应组件能与中控单元相连，并且操纵手柄下端还设有回复件，使操纵手柄在不受外力时回复到竖直状态，使得操作者在使用操纵手柄时，在把操纵手柄压低的过程中中控单元就完成了自动模式到手动模式的切换，而当操作者松开操纵手柄时，操纵手柄在回复件作用下回复至竖直状态，中控单元就完成了手动模式到自动模式的切换，人机交互体验较好，解决了操作者容易忘记切换模式的问题。

进一步地，感应组件包括接近开关与感应体；接近开关设于手柄转盘上，感应体设于操纵手柄上；操纵手柄倾斜到一定程度时，能使感应体进入接近开关感应区域内。通过接近开关与感应体的方式，实现操纵手柄倾斜到一定程度时，能使感应体进入接近开关感应区域内，接近开关触发，给中控单元一个信号，中控单元由自动模式切换为手动模式。接近开关为电感式接近传感器，感应头是一个具有铁氧体磁芯的电感线圈，能检测金属体；当金属物体接近感应头时，接近开关内部动作，从而达到“开”和“关”的控制。